买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州程天科技发展有限公司申请的专利外骨骼机器人的关节控制方法、外骨骼机器人和电子装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115319723B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210904764.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权外骨骼机器人的关节控制方法、外骨骼机器人和电子装置是由王天;孙青林;赵晴宇;樊全全设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本外骨骼机器人的关节控制方法、外骨骼机器人和电子装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种外骨骼机器人的关节控制方法、外骨骼机器人和电子装置，其中，该外骨骼机器人包括关节组件，该关节组件上设置有光传感器和角度传感器，且该关节组件上的预设极限位置上设置有反射片；该关节控制方法包括：获取该角度传感器针对该关节组件的实时运动角度的角度采集结果，并获取该光传感器针对该反射片的反射信号的检测结果；根据该角度采集结果和该检测结果生成针对该关节组件的运动异常结果，并根据该运动异常结果控制所述关节组件停止运动。通过本申请，解决了外骨骼机器人关节控制的安全性和可靠性低的问题。

本发明授权外骨骼机器人的关节控制方法、外骨骼机器人和电子装置在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼机器人的关节控制方法，其特征在于，所述外骨骼机器人包括关节组件，所述关节组件上设置有光传感器和角度传感器，且所述关节组件上的预设极限位置上设置有反射片；所述外骨骼机器人还包括电源模块，且所述电源模块连接所述关节组件；所述方法包括： 获取所述角度传感器针对所述关节组件的实时运动角度的角度采集结果，并获取所述光传感器针对所述反射片的反射信号的检测结果； 根据所述角度采集结果和所述检测结果生成针对所述关节组件的运动异常结果，并根据所述运动异常结果控制所述关节组件停止运动，包括： 根据所述角度采集结果和所述检测结果计算得到所述关节组件的关节运动趋势结果； 在检测到所述关节运动趋势结果指示所述关节组件向单方向恒定运动的情况下，根据所述角度采集结果计算得到所述关节组件对应的速度信息； 在检测到所述速度信息超过预设速度阈值的情况下，生成所述运动异常结果，根据所述运动异常结果控制所述电源模块停止向所述关节组件供电，并在检测到当前时间达到预设时间阈值的情况下，控制所述电源模块重新供电； 所述根据所述角度采集结果和所述检测结果生成针对所述关节组件的运动异常结果，还包括： 根据所述角度采集结果获取所述关节组件的当前运动角度与预设角度范围之间的差值信息； 在检测到所述差值信息小于预设差值阈值的情况下，获取所述角度传感器采集的角度差信息；其中，所述角度差信息用于指示所述外骨骼机器人中左关节和右关节之间的角度差值； 在检测到所述角度差信息超过预设角度差阈值的情况下，生成所述运动异常结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州程天科技发展有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区仓前街道文一西路1326号2号楼7F-01B；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。