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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司东莞供电局申请的专利一种四足机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210883608.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种四足机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质是由刘飘;叶思琪;余凌;罗金满;谭雄华;王湘女;韩汉贤;薛峰;尹稚玲;宁雪峰;刘贯科;任申;高承芳;赵善龙;郭孝基;董彩红设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四足机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在四足机器人的行进过程中，实时在行进路线上进行障碍物识别，并在识别到目标障碍物时，获取目标障碍物的尺寸信息；在根据尺寸信息确定四足机器人能够跨越目标障碍物时，确定四足机器人在跨越障碍物时的起脚点位置范围；根据所述起脚点位置范围，规划四足机器人在行进路线上的至少一个行进步幅，并控制四足机器人按照所述行进步幅实现对目标障碍物的跨越。通过采用上述技术方案，能够在四足机器人的行进路线上存在障碍物的情况下，保证四足机器人能够安全跨越障碍物。

本发明授权一种四足机器人的路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人的路径规划方法，其特征在于，包括： 在四足机器人的行进过程中，实时在行进路线上进行障碍物识别，并在识别到目标障碍物时，获取目标障碍物的尺寸信息； 其中，所述获取目标障碍物的尺寸信息包括：根据目标障碍物的三维形状获取所述目标障碍物的尺寸信息； 在根据尺寸信息确定四足机器人能够跨越目标障碍物时，确定四足机器人在跨越障碍物时的起脚点位置范围；其中，起脚点位置范围为一个四足机器人能够实现对目标障碍物进行跨越的最大范围； 根据所述起脚点位置范围，规划四足机器人在行进路线上的至少一个行进步幅，并控制四足机器人按照所述行进步幅实现对目标障碍物的跨越； 在根据尺寸信息确定四足机器人不能够跨越目标障碍物时，生成用于绕过目标障碍物的绕行路线，并控制四足机器人沿绕行路线继续行进； 所述生成用于绕过目标障碍物的绕行路线，包括：在三维坐标系下获取所述目标障碍物的三维形状和四足机器人的空间位置信息，并构造所述三维形状的最小外接球；获取四足机器人与所述最小外接球在四足机器人行进方向左侧和右侧的切线距离；比较所述切线距离，并根据所述切线距离比较结果选择绕过目标障碍物的绕行侧；根据选择的绕行侧信息，生成用于绕过目标障碍物的绕行路线。

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