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龙图腾网获悉上海理工大学申请的专利一种康复机器人智能主被动混合训练控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115227545B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210863730.9，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种康复机器人智能主被动混合训练控制方法是由喻洪流;胡杰;庄圆涛;孟巧玲;朱玉迪;张鑫;吴伟铭设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种康复机器人智能主被动混合训练控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种康复机器人智能主被动混合训练控制方法，包括以下步骤：标定患者关节活动度和最大功率；获取人机交互力差值；计算患者康复训练主动参与度；计算速度偏移量；调整自适应被动训练关节运动速度。本发明能够根据患者下肢与康复机器人的交互力变化调整髋膝踝关节训练速度，有效保证患者的安全，很好地实现了人机交互性，在被动训练模式下增加了患者的主动参与性。

本发明授权一种康复机器人智能主被动混合训练控制方法在权利要求书中公布了：1.一种康复机器人智能主被动混合训练控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 标定患者关节活动度和最大功率：在训练开始前对患者的关节活动度进行标定，把标定的关节活动度作为本次训练角度，根据希尔肌肉力学模型标定患者的最大功率；最大功率Pmax为： 式中，V为关节运动速度，Fmax为最大肌肉收缩力； 获取人机交互力差值：控制康复机器人关节按照标定的关节活动度和速度训练两个周期，获得两个周期内的人机交互力，计算差值；所述人机交互力是压力传感器采集的患者压力与人体动力学模型得到的压力之间的差值； 计算患者康复训练主动参与度：计算所述两个周期内所有采样点的功率，根据主动参与度的差值计算患者在本次训练过程中的主动参与度的数学期望值，计算所述两个周期内所有采样点人机交互力的数学期望值；所述主动参与度为患者的当前功率与最大功率的比值； 计算速度偏移量：根据主动参与度的数学期望值和人机交互力的数学期望值，计算得到速度偏移量；所述速度偏移量ΔV为： 式中，μ1为主动参与度的数学期望值，μ2为人机交互力的数学期望值； 调整自适应被动训练关节运动速度：根据速度偏移量调整第三个周期的被动训练关节运动速度，达到标定的训练角度，将第三个周期的被动训练关节运动速度反馈至第四个周期，使第三个周期和第四个周期的训练模式相同。

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