中国民航大学王旭浩获国家专利权
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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种具有两条独立约束支链的四自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115122305B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210842841.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有两条独立约束支链的四自由度并联机构是由王旭浩;霍炳辉;王嘉诚;黄雨喧;曹渝;金浩;崔晋扬;任晟余;吴孟丽;唐杰设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具有两条独立约束支链的四自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有两条独立约束支链的四自由度并联机构，包括基座、驱动器、约束支链和动平台，所述基座包括底板、四个第一铰接支座和两个第二铰接支座，四个所述第一铰接支座均匀设置在所述底板的上部四角，两个所述第二铰接支座对称设置在所述底板的上部两端，所述驱动器包括结构相同且各自安装在对应第一铰接支座上的第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链和第四驱动支链，所述约束支链包括结构相同且各自安装在对应第二铰接支座上的第一约束支链和第二约束支链。本发明具有可以稳定、持续地工作，有效提升蒙皮打磨的速度和精度的特点，可以大大减少飞机的维护成本，具有极大的经济价值。
本发明授权一种具有两条独立约束支链的四自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.一种具有两条独立约束支链的四自由度并联机构，其特征在于：包括基座1、驱动器2、约束支链3和动平台4，所述基座1包括底板103、四个第一铰接支座101和两个第二铰接支座102，四个所述第一铰接支座101均匀设置在所述底板103的上部四角，两个所述第二铰接支座102对称设置在所述底板103的上部两端，所述驱动器2包括结构相同且各自安装在对应第一铰接支座101上的第一驱动支链I、第二驱动支链II、第三驱动支链III和第四驱动支链IV，所述约束支链3包括结构相同且各自安装在对应第二铰接支座102上的第一约束支链10和第二约束支链11。
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