湘潭大学袁湘波获国家专利权
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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利一种仿生水蛭机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115056241B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210829124.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种仿生水蛭机械是由袁湘波;陈伟;左青松;李晟杰;粟语珑;朱国辉;余诗武设计研发完成，并于2022-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿生水蛭机械在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生水蛭机械，包括吸附模块、丝杆传动模块、转向模块、控制模块，其特征在于：吸附模块位于仿生水蛭的头部和尾部，所述丝杆传动模块位于仿生水蛭的中部，所述转向模块包括蜗轮蜗杆机构、行星齿轮机构和底盘，由所述控制模块控制仿生机械的运动。本发明涉及到研究相对较少的民用仿生机械领域。该仿生水蛭机械主要采取丝杆传动机构配合前后吸盘的吸附实现运动，同时采用单片机控制，无线蓝牙遥控，较好的模拟了水蛭的步态运动。
本发明授权一种仿生水蛭机械在权利要求书中公布了：1.一种仿生水蛭机械，包括吸附模块、转向模块、丝杆传动模块、控制模块，其特征在于：吸附模块位于仿生水蛭的头部和尾部，所述丝杆传动模块位于仿生水蛭的中部； 所述吸附模块包括前吸盘、后吸盘、真空泵、气体换向阀、气阀固定架、橡胶气管、密封垫片；其中，所述气体换向阀通过气阀固定架固定安装在前吸盘上，前吸盘与后吸盘分别通过橡胶气管与气体换向阀的2个出气口连接； 所述转向模块包括安装在吸附模块后吸盘上的蜗轮蜗杆机构、行星齿轮机构、底盘； 所述控制模块包括气体换向阀与减速电机调节机构、控制板和控制板电源；其中，所述气体换向阀与减速电机调节机构包括碰撞传感器、推片、阀杆、棉线；由所述控制模块控制仿生机械的运动； 所述阀杆通过棉线与丝杆传动模块连接，推片安装在气体换向阀阀杆上，碰撞传感器安装固定在气体换向阀上，且阀杆向前推进时推片可碰到碰撞传感器。
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