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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利基于视觉辅助的自动驾驶车辆定位方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115143952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210856264.1，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于视觉辅助的自动驾驶车辆定位方法、装置是由李岩;费再慧;张海强设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉辅助的自动驾驶车辆定位方法、装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于视觉辅助的自动驾驶车辆定位方法、装置，其中所述方法包括基于预设特征点建立第一特征描述子点对集以及基于视觉SLAM建立第二特征描述子点对集，所述预设特征点包括自动驾驶车辆行驶过程中路边和或路面上的特征元素；根据所述第一特征描述子点对集、所述第二特征描述子点对集，进行视觉SLAM建图得到目标地图信息；基于融合定位框架，通过匹配所述目标地图信息进行车辆定位，或者通过所述自动驾驶车辆上的视觉里程计进行车辆定位。通过本申请提高了在特殊场景下车辆定位的稳定性，不受是否存在点云地图的影响。

本发明授权基于视觉辅助的自动驾驶车辆定位方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉辅助的自动驾驶车辆定位方法，其中，所述方法包括： 基于预设特征点建立第一特征描述子点对集以及基于视觉SLAM建立第二特征描述子点对集，所述预设特征点包括自动驾驶车辆行驶过程中路边和或路面上的特征元素； 根据所述第一特征描述子点对集、所述第二特征描述子点对集，进行视觉SLAM建图得到目标地图信息； 基于融合定位框架，通过匹配所述目标地图信息进行车辆定位，或者通过所述自动驾驶车辆上的视觉里程计进行车辆定位； 基于融合定位框架，通过匹配所述目标地图信息进行车辆定位，或者通过所述自动驾驶车辆上的视觉里程计进行车辆定位包括： 基于卡尔曼滤波器融合定位框架将所述自动驾驶车辆的GNSS信息作为主观测值，所述自动驾驶车辆的图像定位信息作为辅助观测值； 在当前区域内有所述目标地图信息且可获取所述自动驾驶车辆当前位姿数据的情况下，将所述图像定位信息作为辅助观测值输入卡尔曼滤波器融合定位框架，并修正GNSS存在的偏置量； 在当前区域内没有所述目标地图信息且可通过车身轮速辅助的视觉里程计推算出相对位移，则将所述图像定位信息作为辅助观测值输入卡尔曼滤波器融合定位框架，并修正GNSS存在的偏置量，所述目标地图信息包括点云地图数据。

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