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龙图腾网获悉北京理工大学;慧动星球(北京)科技有限公司申请的专利一种基于迁移的自主换道方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115195736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210781062.5，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种基于迁移的自主换道方法和系统是由吕超;鲁洪良;王昊阳;陈丹妮;龚建伟;臧政;冯悦设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于迁移的自主换道方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于迁移的自主换道方法和系统，属于车辆智能驾驶技术领域。本发明将车辆位置坐标离散化处理得到状态网格空间后，对状态网格空间赋值，再采用随机游走策略提取赋值后状态网格空间中的通行状态，采用时间差分学习算法确定不同通行状态间的转移关系得到状态转移矩阵，然后，建立场景迁移知识和观测区域的奖励网格空间，接着，基于奖励网格空间生成奖励矩阵后确定换道偏好评估值，最后，将换道偏好评估值作为车辆行驶轨迹的规划依据，选取换道运动基元库中的车辆控制信号，实现车辆安全、高效的自主换道，解决现有车辆换道技术存在的泛用性差、计算复杂等问题。

本发明授权一种基于迁移的自主换道方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于迁移的自主换道方法，其特征在于，包括： 获取原场景内的车辆位置坐标； 将所述车辆位置坐标进行离散化处理构建得到状态网格空间； 对所述状态网格空间进行赋值处理，包括：将所述状态网格空间中障碍物占据的网格赋值为-1，将所述状态网格空间中除障碍物占据的网格之外的网格赋值为0； 采用随机游走策略提取赋值后的所述状态网格空间中的通行状态； 采用时间差分学习算法确定不同通行状态间的转移关系，得到状态转移矩阵； 基于所述状态转移矩阵建立场景迁移知识； 针对观测区域建立奖励网格空间； 基于所述奖励网格空间生成奖励矩阵，包括：将奖励网格空间中换道目标点所在网格的奖励值设置为1，将奖励网格空间中除目标车辆外的其他车辆所占据网格的奖励值设置为-1，将奖励网格空间中其余可通行区域的奖励值设为0； 根据所述状态转移矩阵和所述奖励矩阵得到换道偏好评估值； 基于车辆控制信号数据构建换道运动基元库； 将所述换道偏好评估值作为车辆行驶轨迹的规划依据，选取所述换道运动基元库中的车辆控制信号，以实现车辆的自主换道。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;慧动星球(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。