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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115014395B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210727763.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法、装置是由费再慧;李岩设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法、装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法、装置，其中所述方法包括车辆启动自动驾驶，判断车辆是否满足预设在线标定条件；在判断车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息；将所述第一位置信息与车辆在上一时刻的第二位置信息之间的差值作为车辆当前行驶距离；如果判断所述车辆当前行驶距离在预设行驶距离长度区间范围内，则获取通过RTK定位模块确定的车辆在上一时刻的第二航向角；根据所述第二航向角与所述第一航向角的两者之间的相对误差值作为航向角标定结果，对车辆航向角的在线实时标定。通过本申请实现了在线实时标定，且提高了标定的结果精度以及稳定性。

本发明授权用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法，其中，所述方法包括： 车辆启动自动驾驶，判断车辆是否满足预设在线标定条件； 在判断车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息； 所述在车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息，包括： 判断车辆速度是否大于预设速度，若不大于则不满足所述预设在线标定条件； 判断RTK定位模块中是否有固定解以及预设卫星数，若无固定解且无预设卫星数则不满足所述预设在线标定条件； 判断车辆是否直线行驶，若非直线行驶则不满足所述预设在线标定条件； 通过所述车速、RTK定位模块、直线行驶判断车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息； 将所述第一位置信息与车辆在上一时刻的第二位置信息之间的差值作为车辆当前行驶距离； 如果判断所述车辆当前行驶距离在预设行驶距离长度区间范围内，则获取通过RTK定位模块确定的车辆在上一时刻的第二航向角； 所述如果判断所述车辆当前行驶距离在预设行驶距离长度区间范围内，则获取通过RTK定位模块确定的车辆在上一时刻的第二航向角，包括： 判断所述车辆当前行驶距离是否在大于第一行驶距离且小于第二行驶距离的预设行驶距离长度区间范围内； 如果是，则获取通过RTK定位模块获取的车辆在当前时刻与上一时刻的位置确定的车辆在上一时刻的第二航向角； 根据所述第二航向角与所述第一航向角的两者之间的相对误差值作为航向角标定结果，对车辆航向角的在线实时标定。

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