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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利用于隧道的自动驾驶车辆融合定位方法以及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114877900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210698425.9，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权用于隧道的自动驾驶车辆融合定位方法以及相关装置是由费再慧;李岩设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于隧道的自动驾驶车辆融合定位方法以及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于隧道的自动驾驶车辆融合定位方法以及相关装置，其中，所述方法包括进入隧道前，获取隧道内SLAM地图数据；进入隧道后，根据所述隧道内SLAM地图数据获取激光SLAM定位信息以及视觉SLAM定位信息；确定所述激光SLAM定位信息对应的激光横向校正信息偏移参数以及所述视觉SLAM定位信息对应的视觉纵向校正信息偏移参数；根据前时刻的IMU和RTK的组合定位信息、所述视觉纵向校正信息偏移参数以及所述激光横向校正信息偏移参数，确定当前时刻的融合定位结果；根据所述当前时刻的融合定位结果，计算车辆当前位置信息。通过本申请实现隧道场景下的高精定位。

本发明授权用于隧道的自动驾驶车辆融合定位方法以及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种用于隧道的自动驾驶车辆融合定位方法，其中，所述方法包括： 进入隧道前，获取隧道内SLAM地图数据； 进入隧道后，根据所述隧道内SLAM地图数据获取激光SLAM定位信息以及视觉SLAM定位信息； 确定所述激光SLAM定位信息对应的激光横向校正信息偏移参数以及所述视觉SLAM定位信息对应的视觉纵向校正信息偏移参数； 根据前时刻的IMU和RTK的组合定位信息、所述视觉纵向校正信息偏移参数以及所述激光横向校正信息偏移参数，确定当前时刻的融合定位结果； 所述根据前时刻的IMU和RTK的组合定位信息、所述视觉纵向校正信息偏移参数以及所述激光横向校正信息偏移参数，确定当前时刻的融合定位结果之前，还包括： 基于所述隧道内SLAM地图数据，获取所述激光SLAM定位信息中的横向偏移量信息以及每个所述横向偏移量对应的时间戳信息； 基于所述隧道内SLAM地图数据，获取所述视觉SLAM定位信息中的纵向偏移量信息以及每个所述纵向偏移量对应的时间戳信息； 遍历一个预设时间周期内缓存的车辆位置信息的时间戳，当所述车辆位置信息的时间戳与所述纵向或横向偏移量对应的时间戳信息的误差满足预设条件的情况下，确定当前时刻的目标时间戳对应缓存的车辆位置信息，其中所述车辆位置是根据所述IMU和RTK的组合定位信息得到的； 根据所述当前时刻的融合定位结果，计算车辆当前位置信息。

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