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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司申请的专利一种基于无人机巡检的配电施工项目模型关联方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018984B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210634142.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于无人机巡检的配电施工项目模型关联方法是由蒋中军;徐兴春;戴永东;王茂飞;王神玉;毛锋;方成;张韧;周燚设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机巡检的配电施工项目模型关联方法在说明书摘要公布了：本申请属于无人机巡检数据处理技术领域，尤其涉及一种基于无人机巡检的配电施工项目模型关联方法。包括如下步骤：基于无人机巡检获取航拍视频图像；建立配电施工项目动态工程模型；配电施工项目动态工程模型的可视化处理；建立巡检相机位置坐标与导航视角坐标的关联模型；建立相机位置坐标关联模型；建立巡检相机位置坐标与导航视角光学透视关联模型；本申请的基于无人机巡检的配电施工项目模型关联方法主要用于在配电施工项目的规划执行过程中，实现动态工程模型随巡检视频进行自适应同步跟踪，实现随巡检视频视角同步获取模型相应影像资料，以便于进行对比分析的目的。

本发明授权一种基于无人机巡检的配电施工项目模型关联方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机巡检的配电施工项目模型关联方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、基于无人机巡检获取航拍视频图像 具体是指，基于无人机巡检作业任务获取配电施工项目的巡检视频，同时采集无人机巡检飞行数据，所述无人机巡检飞行数据包括巡检过程中无人机的机体坐标、摄像姿态、摄像参数； 步骤二、建立配电施工项目动态工程模型 具体是指，以配电施工项目中的监测对象、空间以及相对位置关系建模目标为元数据或独立结构，建立以元数据或结构化组织联合形成的项目动态工程模型； 步骤三、配电施工项目动态工程模型的可视化处理 具体是指，基于浏览器端的图像交互引擎建立可视化框架，对原始配电施工项目动态工程模型进行相应的轻量化和对应配置后进行分割转换，以使其符合可视化框架的输出标准，最终得到配电施工项目的可视化动态工程模型；在可视化框架内选择合适的视角切入点，配置导航视角以模拟无人机巡检视角； 步骤四、建立巡检相机位置坐标与导航视角坐标的关联模型 具体是指：巡检相机位置坐标与导航视角坐标的关联模型，以使无人机巡检图像与导航视角获取的图像相互对应； 其中物理参数包括：由无人机巡检飞行数据中抽取的巡检相机的物理空间坐标参数以及姿态参数；其中，物理空间坐标是由位置传感器获得的实时卫星定位坐标，包括经纬度数据以及海拔数据；姿态参数是由相机姿态传感器获取的相机的偏航角、俯仰角以及横滚角；其中光学参数包括巡检相机的焦距以及分辨率； 具体步骤包括：4.1建立巡检相机位置坐标与导航视角坐标的关联模型 其中巡检相机位置坐标与导航视角坐标的关联模型为：其中为导航视角在可视化动态工程模型中的坐标位置；为巡检相机的真实坐标位置，为经度，为纬度，为海拔；为坐标转换函数，是基于实际采用的坐标系统进行多次转换后得到的多级转换函数，需要将无人机坐标位置与导航视角坐标位置进行关联，由于无人机坐标位置由卫星定位获取，基于WGS84地心坐标系或者GPS坐标系建立；而导航视角坐标系是根据实际建模过程基于地区坐标系建立，在进行坐标转换过程中，坐标转换函数涉及如下转换模型： a、由地心坐标系或者GPS坐标系向国家坐标系的坐标系转换模型 ； 其中为地心坐标系或者GPS坐标系系下的无人机坐标向量；为国家坐标系下的无人机坐标向量；为地心坐标系或者GPS坐标系至国家坐标系的缩放因子；分别为地心坐标系或者GPS坐标系至国家坐标系的旋转角；为地心坐标系或者GPS坐标系至国家坐标系的平移向量； b、基于地理坐标系向平面坐标转换的投影转换模型 其中为基于实际采用的投影方法得到的转换函数，该函数由GIS程序提供；为的平面坐标转换结果； c、由国家坐标系的坐标系向地方平面坐标系的转换模型 ； 其中为无人机坐标位置在当地坐标系统下的平面坐标向量，为旋转角；为国家坐标系的坐标系转换至地方平面坐标系的缩放因子；为国家坐标系的坐标系至地方平面坐标系的平移向量； 4.2建立巡检相机位置坐标与导航视角关联模型 ； 其中为可视化动态工程模型中导航视角的观察方向向量，为可视化动态工程模型中导航视角的上方向向量，为巡检相机的偏航角，为巡检相机的俯仰角，为巡检相机的横滚角； 4.3建立巡检相机位置坐标与导航视角光学透视关联模型 为避免巡检相机自身光学参数影响因素导致其直接或取得图像与直视影像存在差异，基于光学投影基本原理，建立以前述导航视角为基础的影像透视关联模型，以便于基于导航视角为基础获取的影像与巡检相机获取的影像匹配，建立巡检相机位置坐标与导航视角光学透视关联模型： 其中为导航视角的视场角；为巡检相机的视场角；为透视投影平面的高宽比；为巡检相机的成像高度；为巡检相机的成像宽度；为以导航视角为锥顶的投影椎体中间面与锥顶的距离；为以导航视角为锥顶的投影椎体中锥底截面与锥顶的距离；k为大于零的极小数。

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