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龙图腾网获悉中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司申请的专利井下牵引机器人液控解码和换向方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114893464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210605158.6，技术领域涉及：F15B13/02；该发明授权井下牵引机器人液控解码和换向方法是由何超;李伟成;唐贵;李枝林;黄崇君;刘殿琛;王新建;贾利春;杨晓峰;韩雄;陈科旭设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本井下牵引机器人液控解码和换向方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种井下牵引机器人液控解码和换向方法，包括解码过程和换向过程；解码过程包括如下步骤：S1、地面液压信号发生系统发出液压控制信号，启动牵引机器人；S2、牵引机器人牵引连续油管前进；S3、在牵引连续油管过程中，牵引力测量装置实时测量牵引信息，并实时传递给地面液压信号发生系统；S4、地面液压信号发生系统根据测得的牵引信息控制井下牵引机器人牵引连续油管前进；换向过程包括：地面液压信号发生系统向液控解码和换向系统发出液压控制信号，液控解码和换向系统的换向部分开始工作，控制牵引机器人换向。本发明可以通过活塞、阀芯的移动来实现对井上液控信号的解码，从而巧妙地实现对井下牵引机器人的控制。

本发明授权井下牵引机器人液控解码和换向方法在权利要求书中公布了：1.一种井下牵引机器人液控解码和换向方法，其特征在于，包括解码过程和换向过程； 解码过程包括如下步骤： S1、地面液压信号发生系统发出液压控制信号，通过液控解码和换向系统启动牵引机器人； S2、牵引机器人牵引连续油管前进； S3、在牵引连续油管过程中，牵引力测量装置实时测量牵引信息，并实时将测量的牵引信息传递给地面液压信号发生系统； S4、地面液压信号发生系统根据牵引力测量装置测得的牵引信息控制井下牵引机器人以最优方式牵引连续油管前进； 换向过程包括： 当需要牵引机器人换向时，地面液压信号发生系统向液控解码和换向系统发出液压控制信号，液控解码和换向系统的换向部分开始工作，控制牵引机器人换向； 所述液控解码和换向系统包括阀体（18）、阀芯（5）、活塞（6）、阀体端盖（7）、阀芯端盖（8）、大弹簧（17）、小弹簧（9）和换向装置； 阀体（18）的内腔室右端为封闭端，左端为开口端，阀体（18）的开口端密封固定连接阀体端盖（7），阀体（18）上端外壁上开有上腔室，阀体（18）内为内腔室； 阀芯（5）设置在内腔室内，阀芯（5）外壁与内腔室滑动密封配合；阀芯（5）内腔右端为封闭端，左端为开口端，阀芯（5）的开口端密封固定连接阀芯端盖（8）；大弹簧（17）一端与阀芯（5）右端连接，另一端固定连接在内腔室上；活塞（6）设置在阀芯（5）内腔中，小弹簧（9）一端与阀芯端盖（8）固定连接，另一端与活塞（6）固定连接； 换向装置包括换向阀体（10）、换向弹簧（16）、换向阀体盖板（15）和换向通道（11），换向阀体（10）位于阀体（18）的上腔室内，上腔室通过换向阀体盖板（15）封闭，换向阀体（10）与换向弹簧（16）一端固定连接，换向弹簧（16）另一端固定连接在上腔室内； 换向阀体盖板（15）上设置有回油管道（21）、管道A（14）和管道B（13），换向阀体（10）上表面设置有两组换向阀体管道口，每组换向阀体管道口为三个，换向阀体（10）处于初始状态时，第一组的三个换向阀体管道口分别与对应的回油管道（21）、管道A（14）和管道B（13）连通，且与管道A（14）对应的换向阀体管道口与阀体出油通道连通，另外两个换向阀体管道口通过换向阀体（10）内的通道连通；换向阀体（10）处于换向工作状态时，第二组的三个换向阀体管道口分别与对应的回油管道（21）、管道A（14）和管道B连通，且与管道A对应的换向阀体管道口与阀体出油通道连通，与管道A对应的换向阀体管道口还通过换向阀体（10）内的通道和与回油管道（21）连通的换向阀体管道口连通； 阀体（18）上端开有阀体出油通道和换向装置的换向通道，阀体（18）的内腔室和上腔室通过阀体出油通道连通，换向通道与换向阀体（10）左端的上腔室连通；阀体（18）下端开有与内腔室连通的右进油通道和左进油通道； 阀芯（5）的下端开有分别与右进油通道和左进油通道配合的阀芯右通道和阀芯左通道，阀芯（5）上端开有与阀体出油通道配合的阀芯出油通道。

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