智道网联科技(北京)有限公司李成军获国家专利权
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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利用于托盘车位置识别的方法、装置、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114973201B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210608487.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权用于托盘车位置识别的方法、装置、设备、存储介质是由李成军设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于托盘车位置识别的方法、装置、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开一种托盘车位置识别方法、装置和设备。该方法、装置和设备应用于牵引车，该方法首先采集托盘车位置数据，其中位置数据包括托盘车边界数据；其次，基于采集的托盘车边界数据，获取托盘车边界及边界内的激光点云数据；再次，根据获取的激光点云数据，提取托盘车上预设托盘部件的特征数据；最后，根据托盘部件的特征数据确定托盘车牵引部件位置。通过本发明的技术方案，能够使自动驾驶牵引车精准自动识别托盘车牵引部件位置，同时为后续牵引车实现实时决策和路线规划提供很重要的辅助作用。
本发明授权用于托盘车位置识别的方法、装置、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种托盘车位置识别方法，其特征在于，所述方法应用于牵引车，所述方法包括： 采集托盘车位置数据，所述位置数据包括托盘车边界数据； 基于所述托盘车边界数据，获取托盘车边界及边界内的激光点云数据； 根据所述激光点云数据，提取所述托盘车上预设托盘部件的特征数据； 根据所述托盘部件的特征数据确定托盘车牵引部件位置； 所述根据所述托盘部件的特征数据确定托盘车牵引部件位置，包括： 基于边界内激光点云数据根据预设过滤算法提取所述托盘车安装有三角臂一侧横梁的特征点； 根据随机采样一致性算法拟合所述特征点得到拟合直线数据； 根据所述拟合直线数据，得到托盘车三角臂一侧横梁的拟合线段数据； 根据所述拟合线段数据确定线段中点坐标及线段斜率； 根据所述线段中点坐标及线段斜率得到自车航向角。
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