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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利全局路径导航方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210603086.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权全局路径导航方法、装置、终端设备及存储介质是由徐文质;张思民;毕占甲设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本全局路径导航方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于路径规划技术领域，提供一种全局路径导航方法、装置、终端设备及存储介质，通过基于代价地图规划由移动机器人的当前位置至目标位置的全局路径，代价地图中离障碍物预设膨胀半径内的栅格具有第一代价值、离障碍物预设膨胀半径外的栅格具有小于第一代价值且与栅格离障碍物的距离负相关的第二代价值；控制移动机器人沿全局路径在作业环境中运动；沿全局路径遍历离移动机器人第一预设距离内的第一路径点；若第一路径点中存在代价值大于预设代价阈值的第二路径点，则确定第二路径点处于窄通道；基于窄通道控制移动机器人在作业环境中运动，可以精确的检测移动机器人的运动路径上的窄通道，从而提高移动机器人的窄通道通过能力。

本发明授权全局路径导航方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全局路径导航方法，其特征在于，包括： 基于作业环境的代价地图，规划由移动机器人的当前位置至目标位置的全局路径，所述代价地图中离障碍物预设膨胀半径内的栅格具有第一代价值、离障碍物预设膨胀半径外的栅格具有第二代价值，第二代价值小于第一代价值且与栅格离障碍物的距离负相关； 控制所述移动机器人沿所述全局路径在所述作业环境中运动； 沿所述全局路径遍历离所述移动机器人第一预设距离内的第一路径点，检测所述第一路径点的代价值； 若所述第一路径点中存在代价值大于预设代价阈值的第二路径点，则确定所述第二路径点处于窄通道； 检测所述窄通道中离所述第二路径点第三预设距离内且代价值最低的第三路径点； 重新规划由所述移动机器人的当前位置至目标位置且经过所述第三路径点的新全局路径，所述新全局路径中处于所述窄通道的第三路径点离所述窄通道的中心点的距离小于第二预设距离； 控制所述移动机器人沿所述新全局路径在所述作业环境中运动。

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