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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利激光雷达标定方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114966632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210594086.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权激光雷达标定方法、装置及电子设备、存储介质是由李岩;费再慧;张海强;李成军设计研发完成，并于2022-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达标定方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种激光雷达标定方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括初始化激光雷达，至少得到激光雷达标定的第一YAW角；根据预设标定场，获取激光雷达采集的点云数据，其中所述预设标定场至少包括采集板，所述采集板位于车道的任意一侧；获取所述预设标定场所在区域的高精地图数据，其中所述高精地图数据包括车道的车道线数据；根据所述车道线数据与所述采集板的点云数据在自车坐标系的匹配结果，确定第二YAW角；根据所述第一YAW角与所述第二YAW角的差值，得到YAW角误差参数；根据所述YAW角误差参数，标定激光雷达。本申请中的激光雷达标定方法，简单易用，更符合实际使用情况。本申请可对激光雷达进行动态标定。

本发明授权激光雷达标定方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达标定方法，其中，所述方法包括： 初始化激光雷达，至少得到激光雷达标定的第一YAW角； 根据预设标定场，获取激光雷达采集的点云数据，其中所述预设标定场至少包括采集板，所述采集板位于车道的任意一侧； 获取所述预设标定场所在区域的高精地图数据，其中所述高精地图数据包括车道的车道线数据； 所述获取所述预设标定场所在区域的高精地图数据，其中所述高精地图数据包括车道的车道线数据，还包括： 判断预设标定场所在区域的离线高精地图数据是否更新； 如果判断预设标定场所在区域的离线高精地图数据未更新，则根据所述激光雷达采集的点云数据更新所述车道线数据； 根据所述车道线数据与所述采集板的点云数据在自车坐标系的匹配结果，确定第二YAW角； 根据所述第一YAW角与所述第二YAW角的差值，得到YAW角误差参数； 根据所述YAW角误差参数，标定激光雷达； 还包括：动态标定所述激光雷达的步骤： 根据视觉传感器识别到的多组车辆数据以及预先加载的高精地图数据，实时调整所述激光雷达的YAW角误差参数，以使车辆行驶在目标车道内，其中所述多组车辆数据用于作为激光雷达采集的点云数据对应的标志物，误差值符合正态分布并将平均值作为所述YAW角误差参数。

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