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龙图腾网获悉宁波扇贝科技有限公司申请的专利一种半自适应控制的船舶自动舵装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114895685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210580365.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种半自适应控制的船舶自动舵装置是由徐峰;冯城;周辰东;倪磊;翁乐翔;肖小金设计研发完成，并于2022-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种半自适应控制的船舶自动舵装置在说明书摘要公布了：本发明涉及自动舵设备领域，具体涉及一种半自适应控制的船舶自动舵装置，装置包括采集模块、舵角闭环控制模块、航向闭环控制模块、增益优化更新模块和船舶模型更新模块，方法包括，采集船舶的实际速度、实际航向和实际舵角；获取船舶的设定航向，计算实际航向与设定航向的航向偏差；对船舶模型的干扰模型进行辨识，根据基本船舶模型与当前船舶模型的不同，进行当前船舶模型的更新；进行性能增益计算或者直接获取，则获取输入的参数调整自动舵增益控制参数；根据优化更新后的自动舵增益控制参数计算指令舵角，并发送给舵角闭环控制模块。本发明兼容性高，支持手动选择性能增益，可以快速调整控制参数，减少控制器计算资源的消耗。

本发明授权一种半自适应控制的船舶自动舵装置在权利要求书中公布了：1.一种半自适应控制的船舶自动舵装置，包括采集模块； 采集模块，用于采集船舶航行时的实际速度、实际航向和实际舵角； 其特征在于：还包括舵角闭环控制模块、航向闭环控制模块、增益优化更新模块和船舶模型更新模块，所述舵角闭环控制模块、航向闭环控制模块、增益优化更新模块、船舶模型更新模块的功能依次叠加形成多种控制系统，所述控制系统包括：所述舵角闭环控制模块能够独立形成的随动舵控制系统，所述舵角闭环控制模块和所述航向闭环控制模块形成的航向控制系统，所述舵角闭环控制模块、所述航向闭环控制模块和所述增益优化更新模块形成的船速半自适应自动舵控制系统，所述舵角闭环控制模块、所述航向闭环控制模块、所述增益优化更新模块和所述船舶模型更新模块形成的船舶模型半自适应自动舵控制系统； 所述航向闭环控制模块包括航向设定器、偏差计算器和指令舵角计算器，所述航向设定器用于输入设定航向，所述偏差计算器从采集模块获取实际航向和从航向设定器获取设定航向作差得到航向偏差，所述指令舵角计算器从偏差计算器获取航向偏差和性能索引增益计算器获取性能增益生成指令舵角； 所述船舶模型更新模块包括船舶基本模型库和模型辨识器，所述船舶基本模型库存储有基本船舶模型，所述模型辨识器从偏差计算器获取航向偏差，并将基本船舶模型与航向偏差作差后进行干扰模型辨识，再将基本船舶模型与干扰模型作差进行船舶模型的修正。

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