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龙图腾网获悉广东工业大学;珠海一微半导体股份有限公司申请的专利基于视觉重建的深度信息处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114792334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210512097.9，技术领域涉及：G06T7/593；该发明授权基于视觉重建的深度信息处理方法是由黄子杰;黄楠;符传毓;蔡述庭;赵伟兵;张启航;许泽曦;廖永健;曹启库;詹瑞典;肖刚军设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉重建的深度信息处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于视觉重建的深度信息处理方法，该深度信息处理方法包括步骤1、机器人通过设置深度信息调整量来调节像素点的光度一致性代价值，再根据调节后的光度一致性代价值来识别像素点所处的纹理区域的类型；步骤2、当机器人识别到第一纹理区域内的像素点时，机器人利用光度一致性约束准则来处理第一纹理区域内的像素点的深度信息；当机器人识别到第二纹理区域内的像素点时，机器人利用光度一致性的代价信息和几何投影一致性约束准则来处理第二纹理区域内的像素点的深度信息；步骤3、机器人使用步骤2最新处理出的深度信息进行帧间法向量一致性约束，获得相应像素点的帧间法向量一致性代价值。

本发明授权基于视觉重建的深度信息处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉重建的深度信息处理方法，其特征在于，该深度信息处理方法应用于处理机器人获取的图像，其中，机器人安装的摄像头从不同拍摄角度获取各帧图像；所述深度信息处理方法包括： 步骤1、机器人通过设置深度信息调整量来调节像素点的光度一致性代价值，再根据调节后的光度一致性代价值来识别像素点所处的纹理区域的类型； 步骤2、当机器人识别到像素点是第一纹理区域内的像素点时，机器人利用光度一致性约束准则来处理第一纹理区域内的像素点的深度信息；当机器人识别到像素点是第二纹理区域内的像素点时，机器人利用光度一致性的代价信息和几何投影一致性约束准则来处理第二纹理区域内的像素点的深度信息；其中，第一纹理区域的纹理信息多于第二纹理区域的纹理信息； 步骤3、机器人使用步骤2最新处理出的深度信息进行帧间法向量一致性约束，获得相应像素点的帧间法向量一致性代价值，使得图像中的像素点的法向量映射到三维点云模型，其中，三维点云模型是机器人所需重建的场景或物体的三维点云信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学;珠海一微半导体股份有限公司，其通讯地址为：510090 广东省广州市东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。