杭州萤石软件有限公司吴佳萍获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种污渍检测方法、装置、电子设备和扫地机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114723767B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210395035.4，技术领域涉及：G06T7/12；该发明授权一种污渍检测方法、装置、电子设备和扫地机器人系统是由吴佳萍设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种污渍检测方法、装置、电子设备和扫地机器人系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种污渍检测方法、装置、电子设备和扫地机器人系统，涉及图像处理技术领域，该方法包括：获取包含地面的待检测图像；基于待检测图像中像素点的目标属性之间的相似度对各像素点进行分组，得到分割图像；其中，分割图像中属于不同组的像素点标记为不同的颜色；目标属性包括像素点的颜色值；基于分割图像中各像素点的像素值之间的差异，确定分割图像中对象的边缘；在确定出的一个对象的边缘满足预设的污渍边缘特征的情况下，确定该对象对应的地面处存在污渍。如此，能够降低扫地机器人的使用复杂度，以及减少扫地机器人的存储空间的占用。
本发明授权一种污渍检测方法、装置、电子设备和扫地机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种污渍检测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取包含地面的待检测图像； 基于所述待检测图像中像素点的目标属性之间的相似度对各像素点进行分组，得到分割图像；其中，所述分割图像中属于不同组的像素点标记为不同的颜色；所述目标属性包括像素点的颜色值； 基于所述分割图像中各像素点的像素值之间的差异，确定所述分割图像中对象的边缘； 在确定出的一个对象的边缘满足预设的污渍边缘特征的情况下，确定该对象对应的地面处存在污渍； 所述基于所述分割图像中各像素点的像素值之间的差异，确定所述分割图像中对象的边缘，包括： 确定目标轮廓像素点中不属于目标边缘像素点的像素点，作为待过滤像素点； 将所述目标轮廓像素点中除所述待过滤像素点以外的其他像素点构成的边，确定为所述分割图像中对象的边缘； 其中，所述目标轮廓像素点表示所述分割图像中每一颜色的图像区域的轮廓；所述目标边缘像素点为基于预设边缘检测算法对所述分割图像进行边缘检测确定的。
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