买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学申请的专利一种水上多线激光雷达外参标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114791596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210396686.5，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种水上多线激光雷达外参标定方法及系统是由蒲华燕;刘鸿亮;罗均;马捷;郑旭阳;黄静;陈永兵;沈暗明设计研发完成，并于2022-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水上多线激光雷达外参标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种水上多线激光雷达外参标定方法及系统，属于激光雷达外参标定领域。方法包括：获取无人船的船体位姿数据以及浮标点云数据；以水平面为基准，将所述浮标点云数据转换为地图坐标系下的浮标点云数据；根据所述浮标点云数据确定激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系；根据所述激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系以及所述船体位姿数据，确定激光雷达的外参；根据所述激光雷达的外参，完成对所述激光雷达的标定。本发明采用圆锥形浮标的方式有助于增加激光雷达在水上的点云数据的数量，并且圆锥形浮标可以为激光雷达获取的点云数据匹配体提供更稳定可靠特征，提高点云数据匹配的精度，因此有助于提高激光雷达外参标定的精度。

本发明授权一种水上多线激光雷达外参标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水上多线激光雷达外参标定方法，其特征在于，包括： 获取无人船的船体位姿数据以及浮标点云数据； 以水平面为基准，将所述浮标点云数据转换为地图坐标系下的浮标点云数据； 根据所述浮标点云数据确定激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系；激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系包括翻滚角的转换关系、俯仰角的转换关系和平移转换关系； 根据公式确定激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系roll’、pitch’以及tz；其中，x＝[roll'pitch'tz]T，roll’为翻滚角的转换关系，pitch’为俯仰角的转换关系，tz为激光雷达坐标系到地图坐标系的平移转换关系；为第i个点云数据在地图坐标系下的高度；L为滤波后的浮标点云数据的集合，i为第i个点云数据； 点云转换到地图坐标系为： 其中，yaw’、pitch’、roll’为激光雷达坐标系到地图坐标系的旋转转换关系，tx、ty、tz为激光雷达坐标系到地图坐标系的平移转换关系，[XmYmZm]T为浮标点云数据在地图坐标系下的坐标，[XlYlZl]T为浮标点云数据在激光雷达坐标系下的坐标； 根据所述激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系以及所述船体位姿数据，确定激光雷达的外参；所述激光雷达的外参包括旋转参数和平移参数；旋转参数包括翻滚角、俯仰角以及偏航角；平移参数包括x方向的平移参数、y方向的平移参数以及z方向的平移参数； 根据所述激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系以及所述船体位姿数据，确定激光雷达的外参，具体包括： 根据激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系roll’、pitch’以及tz和预处理后的船体位姿数据，利用公式确定翻滚角roll、俯仰角pitch以及z方向的平移参数z；其中，为激光雷达到地图坐标系转换关系； 为激光雷达外参矩阵；为所述预处理后的船体位姿数据； 将所述翻滚角roll、所述俯仰角pitch以及所述z方向的平移参数z代入所述激光雷达外参矩阵中，将三维外参标定转换为二维平面标定，确定偏航角yaw、x方向的平移参数x以及y方向的平移参数y； 根据所述激光雷达的外参，完成对所述激光雷达的标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学，其通讯地址为：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。