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龙图腾网获悉精工爱普生株式会社申请的专利机器人图像的显示方法、显示系统以及记录介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115213894B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210386222.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人图像的显示方法、显示系统以及记录介质是由滨秀典设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人图像的显示方法、显示系统以及记录介质在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人图像的显示方法、显示系统以及记录介质，提供一种可以在未实际设置机器人并使其动作的情况下，进行机器人的示教的技术。机器人图像的显示方法包括：a根据示教用基台部的基台部图像识别机器人的基台的位置和姿态的工序；b根据示教用指尖部的指尖部图像识别机器人的指尖部的位置和姿态的工序；c根据基台的位置和姿态、以及指尖部的位置和姿态计算机器人所具有的一个以上的关节的角度的工序；以及d在虚拟空间中显示所述关节处于通过所述工序c计算出的所述角度的状态的所述机器人的三维图像。

本发明授权机器人图像的显示方法、显示系统以及记录介质在权利要求书中公布了：1.一种显示方法，其特征在于，包括以下工序： （a）获取通过拍摄用于示教机器人的基台的位置和姿态的示教用基台部所创建的基台部图像，并根据所述基台部图像识别所述基台的位置和姿态； （b）获取通过拍摄用于示教所述机器人的指尖部的位置和姿态的示教用指尖部所创建的指尖部图像，并根据所述指尖部图像识别所述指尖部的位置和姿态； （c）根据通过所述工序（a）识别到的所述基台的位置和姿态以及通过所述工序（b）识别到的所述指尖部的位置和姿态，计算所述机器人所具有的一个以上的关节的角度；以及 （d）在虚拟空间中显示所述关节处于通过所述工序（c）计算出的所述角度的状态的所述机器人的三维图像， 所述工序（c）包括以下工序： （i）根据通过所述工序（a）识别到的所述基台的位置和姿态以及通过所述工序（b）识别到的所述指尖部的位置和姿态，在机器人坐标系中计算设定于所述指尖部的控制点的位置；以及 （ii）当所述机器人坐标系中的所述控制点的位置处于所述机器人的可动范围外时，变更所述机器人的型号， 所述工序（ii）包括以下工序： 作为所述机器人的型号，向作业者提示所述机器人坐标系中的所述控制点的位置处于所述机器人的可动范围内的一个以上的型号；以及 采用所述作业者从所述一个以上的型号中选择的型号。

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