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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利车辆控制装置及车辆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115071701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210237272.8，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆控制装置及车辆控制方法是由吉浜勇树;上岛太阳;古谷寿基;竹前嘉修设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制装置及车辆控制方法在说明书摘要公布了：一种车辆控制装置及车辆控制方法，所述车辆控制装置具有：车道检测部31，检测车辆10正在行驶的车道；路径设定部32，沿着所检测出的车道设定车辆10行驶的预定路径；检测部33，检测划分车辆10正在行驶的车道的车道划分线和存在于车辆10的周围的障碍物；有效区间确定部34，确定该预定路径中的与所检测出的车道划分线一致的有效区间；以及控制部36，在障碍物的位置包含在有效区间内且障碍物位于该预定路径上的情况下，以避免障碍物与车辆10的碰撞的方式控制车辆10的举动。

本发明授权车辆控制装置及车辆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制装置，具有： 存储部，存储地图信息； 车道检测部，通过将由搭载于车辆的拍摄部生成的表示所述车辆的周围的图像或由测定所述车辆的位置的位置测定部测定出的位置与所述地图信息进行对照，来检测所述车辆正在行驶的车道； 路径设定部，沿着所述地图信息所表示的检测出的所述车道设定所述车辆行驶的预定路径； 检测部，根据所述图像来检测划分所述车道的车道划分线，并且检测存在于所述车辆的周围的障碍物； 有效区间确定部，确定所述预定路径中的与所检测出的车道划分线一致的有效区间，所述有效区间是从所述车辆的当前位置到所述预定路径与所检测出的车道划分线交叉的交叉位置为止的区间；以及 控制部， 所述控制部构成为 在所述障碍物的位置包含在所述有效区间内且所述障碍物位于所述预定路径上的情况下，以避免所述车辆与所述障碍物的碰撞的方式控制所述车辆的举动， 在虽然所述障碍物位于所述预定路径上但所述障碍物的位置处于所述有效区间以外的情况下，以所述车辆沿所述预定路径行驶的方式控制所述车辆的举动， 即使所述障碍物的位置处于所述有效区间以外，在从所述车辆的当前位置到所述障碍物的距离为预定的距离阈值以下、且所述障碍物位于所述预定路径上的情况下，也以避免所述车辆与所述障碍物的碰撞的方式控制所述车辆的举动。

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