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龙图腾网获悉北京主线科技有限公司申请的专利一种车辆调度方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114757606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210219601.6，技术领域涉及：G06Q10/0833；该发明授权一种车辆调度方法、装置、设备及介质是由沙飞;孙雁宇设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆调度方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种车辆调度方法、装置、设备及介质，属于智慧园区技术领域，可用于港口、物流、封闭园区、或城市交通等场景。该方法中牵引车进入货场发送整车进入货场的第一指令，该整车包括牵引车和挂车，第一指令中携带的挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地，每个待装卸货物的货柜对应有货物的种类及运输地，因此可以查找与目标种类及第一目标运输地匹配的目标货柜，从而可以准确的确定该牵引着挂车的牵引车停靠的目标货柜，避免了司机去寻找目标货柜，并且还可以确定到达目标货柜的第一轨迹并发送给牵引车，牵引车可以根据第一轨迹行驶到目标货柜，降低了因为不熟悉货场路线，而带来无效行驶的问题，提高了工作效率。

本发明授权一种车辆调度方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆调度方法，其特征在于，所述方法包括： 接收整车进入货场的第一指令，所述整车包括牵引车和挂车，所述第一指令中携带有所述挂车所装载货物的目标种类及第一目标运输地； 获取每个待装卸货物的货柜对应货物的种类及运输地，确定与所述目标种类及所述第一目标运输地匹配的目标货柜； 根据所述目标货柜的位置信息及所述牵引车的位置信息，确定到达所述目标货柜的第一轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第一轨迹行驶到所述目标货柜； 在接收到所述牵引车卸载所述挂车完成的第二指令的情况下，确定每个待衔接挂车所装载货物对应的优先级，将所述优先级最高的待衔接挂车确定为目标挂车； 根据所述目标挂车的位置信息及所述目标货柜的位置信息，确定到达所述目标挂车的第二轨迹并发送给所述牵引车，使所述牵引车根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车； 获取所述目标挂车所装载货物的第二目标运输地； 根据预先保存的运输地与发货出口位置的对应关系，确定所述第二目标运输地对应的目标发货出口位置； 在所述目标发货出口位置满足排队条件的情况下，向所述牵引车发送到所述目标发货出口位置排队的指示信息； 所述方法还包括： 按照预设时间间隔接收每个牵引车和挂车的当前位置信息； 针对每个牵引车或每个挂车，获取该牵引车或该挂车对应的标识，在已经绘制的地图中寻找所述标识对应的原始位置，将该原始位置虚拟化或者直接删除，将接收到的当前位置信息在地图中对应的位置处重新标识该牵引车或者挂车； 其中，所述牵引车根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车的过程包括： 根据所述第二轨迹行驶到所述目标挂车对应的等待衔接处； 确定所述目标挂车的牵引销相对所述牵引车的位置信息,确定所述牵引车的鞍座孔位到达所述位置信息的每个候选轨迹； 针对所述每个候选轨迹，获取该候选轨迹的每个第一预设位置，在所述每个第一预设位置的相邻区域内均不存在障碍物的情况下，或与障碍物之间的距离小于预设距离阈值的情况下，或该候选轨迹均不出现在不可进入区域的情况下，或按照该候选轨迹行驶过程中产生的圆弧轨迹与不可进入区域对应的圆没有相交或相切的情况下，确定该候选轨迹为目标候选轨迹；将所述目标候选轨迹切分成多个子轨迹，并获取预设数量的子目标轨迹，且任意两个子目标轨迹不相邻，针对每个子目标轨迹，沿该子目标轨迹末端的切线方向将该子目标轨迹延长预设长度；基于回旋曲线Clothoid算法，连接每个延长后的子目标轨迹得到目标轨迹； 在所述目标轨迹中基于任意一条行驶到所述牵引销位置处。

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