灵动科技(北京)有限公司李乐获国家专利权
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龙图腾网获悉灵动科技(北京)有限公司申请的专利自主移动机器人及利用其进行车道线检测的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116563814B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210105343.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权自主移动机器人及利用其进行车道线检测的方法是由李乐;潘金凤;程今;暴印行设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本自主移动机器人及利用其进行车道线检测的方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种自主移动机器人、利用自主移动机器人进行车道线检测的方法、基于该方法对机器人在车道线内进行横向定位的方法、电子设备以及非瞬时性计算机可读存储介质。利用自主移动机器人进行车道线检测的方法包括：连续获取所述摄像头拍摄的输入图像，所述输入图像包括当前帧图像和历史帧图像；根据连续获取的输入图像中的当前帧图像，确定候选车道的端点在机器人坐标系的坐标值；将所述候选车道的端点在所述机器人坐标系的坐标值转换为odom坐标系的坐标值；基于odom坐标系的坐标值，将所述当前帧图像中的候选车道与历史帧图像中的候选车道进行匹配；以及将匹配成功的候选车道的端点进行合并，并将合并后的端点拟合为当前车道线段。
本发明授权自主移动机器人及利用其进行车道线检测的方法在权利要求书中公布了：1.一种利用自主移动机器人进行车道线检测的方法，其中所述机器人搭载有摄像头，所述方法包括： 连续获取所述摄像头拍摄的输入图像，所述输入图像包括当前帧图像和历史帧图像； 根据连续获取的输入图像中的当前帧图像，确定候选车道的端点在机器人坐标系的坐标值； 将所述候选车道的端点在所述机器人坐标系的坐标值转换为odom坐标系的坐标值； 基于odom坐标系的坐标值，将所述当前帧图像中的候选车道与历史帧图像中的候选车道进行匹配；以及 将匹配成功的候选车道的端点进行合并，并将合并后的端点拟合为当前车道线段。
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