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龙图腾网获悉无锡信捷电气股份有限公司申请的专利一种绝对值编码器传输延迟补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114499335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210098376.5，技术领域涉及：H02P23/00；该发明授权一种绝对值编码器传输延迟补偿方法是由袁凯;黄文俊;李男;李新设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种绝对值编码器传输延迟补偿方法在说明书摘要公布了：本发明涉及自动化控制技术领域，具体是一种绝对值编码器传输延迟补偿方法，包括通过总线相互连接的伺服驱动器和编码器，编码器接收位置请求指令后，根据采集到的敏感元件数据计算当前电机的绝对位置数据，并反馈给伺服驱动器；位置数据发送时的时间作为开始时间；伺服驱动器接收到位置数据后，解析位置数据得解析数据，并判断解析数据的有效性，若为有效数据，则伺服驱动器根据解析数据对电机历史转速进行数据拟合，并将拟合完成后的时间作为结束时间；根据结束时间和开始时间计算延迟时间；根据延迟时间估算当前电机转速值及延时位移偏差值；对所述位置数据进行补偿，得实时电机位置数据。本方法可大大提高伺服电机的控制性能。

本发明授权一种绝对值编码器传输延迟补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种绝对值编码器传输延迟补偿方法，其特征在于：包括通过总线相互连接的伺服驱动器和编码器，步骤如下： 步骤（1）所述伺服驱动器向所述编码器发送位置请求指令，所述编码器接收所述位置请求指令后，根据采集到的敏感元件数据计算当前电机的绝对位置数据，并将所述位置数据反馈给所述伺服驱动器；所述位置数据发送时的时间作为开始时间； 步骤（2）所述伺服驱动器接收到所述位置数据后，解析所述位置数据得解析数据，并判断所述解析数据的有效性，若为无效数据，则返回步骤（1）操作；若为有效数据，则继续步骤（3）； 步骤（3）所述伺服驱动器根据所述解析数据对电机历史转速进行数据拟合，并将拟合完成后的时间作为结束时间； 步骤（4）根据所述结束时间和所述开始时间计算延迟时间； 步骤（5）根据所述延迟时间估算当前电机转速值及延时位移偏差值； 步骤（6）根据所述延时位移偏差值对所述位置数据进行补偿，得实时电机位置数据； 步骤（3）中所述伺服驱动器根据所述解析数据对电机历史转速进行数据拟合，具体为： 所述伺服驱动器通过最小二乘法进行数据拟合，设置拟合曲线为：y=kx+b； 其中，x为时间，y为对应时刻电机的转速； 令拟合值，在伺服驱动器中，计算使达到最小值时的变量，的值：通过计算可得：其中，xi为历史接收数据时刻，yi为对应时刻的电机转速。

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