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龙图腾网获悉东华大学;上海机器人产业技术研究院有限公司申请的专利基于统计过程控制的机器人关节电流异常检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114609453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210091853.5，技术领域涉及：G01R31/00；该发明授权基于统计过程控制的机器人关节电流异常检测方法和装置是由肖雷;马百腾;张坤;李正平;刘凯强设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于统计过程控制的机器人关节电流异常检测方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于统计过程控制的机器人关节电流异常检测方法和装置，包括以下步骤：获取工业机器人关节的电流信号；使用自相关分析法，获取工业机器人关节电流信号的周期；使用互相关分析法，计算并消除工业机器人关节电流监测信号和基准信号间的相位差；根据获取电流信号的周期，计算周期内工业机器人关节电流监测信号的总能量和工业机器人关节电流基准信号的总能量，并使用统计过程控制法进行异常检测。与现有技术相比，本发明具有易于控制、便于形成时序数据，进行长期追踪、检测准确等优点。

本发明授权基于统计过程控制的机器人关节电流异常检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于统计过程控制的机器人关节电流异常检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取工业机器人关节的电流信号； S2、根据工业机器人关节的电流信号，使用自相关分析法，获取工业机器人关节电流信号的周期； S3、根据工业机器人关节的电流信号，使用互相关分析法，计算并消除工业机器人关节电流监测信号和基准信号间的相位差； S4、根据步骤S2获取的周期以及步骤S3中消除了相位差的电流信号，计算周期内工业机器人关节电流监测信号的总能量和工业机器人关节电流基准信号的总能量； S5、根据工业机器人关节电流监测信号的总能量和工业机器人关节电流基准信号的总能量，使用统计过程控制法进行计算出控制阈值范围，根据控制阈值范围进行异常判断； 所述步骤S5使用的统计过程控制法具体步骤如下： A1、基于工业机器人关节电流基准信号的总能量，计算控制图的控制上限和控制下限，计算公式如下： 其中，ti表示基准信号的第i份能量，表示工业机器人正常状态关节电流基准信号的周期内的总能量平均值，σ表示工业机器人正常状态关节电流基准信号的周期内的总能量的标准差，UCL表示控制上限，LCL表示控制下限； A2、判断工业机器人关节电流监测信号的总能量是否处于控制上限和控制下限之间，若是，则判定工业机器人不存在异常；若否，则判定工业机器人存在异常。

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