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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机械臂和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210015947.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权机械臂和机器人是由熊坤;刘天亮;于飞设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂和机器人在说明书摘要公布了：本申请公开一种机械臂和机器人，可应用于人工智能、机器人技术、机电一体化等各种场景。机械臂包括：肩关节、第一机臂、第二机臂、肘关节、解耦机构、手部结构、腕关节、及驱动源。肩关节具有多个旋转自由度。第一机臂与肩关节连接。第二机臂包括第一支臂和第二支臂。肘关节具有一个旋转自由度，肘关节连接第一机臂和第一支臂。解耦机构具有一个旋转自由度，解耦机构连接第一支臂和第二支臂。用于与对象进行交互。腕关节具有两个旋转自由度，腕关节连接手部结构和第二支臂。驱动源设置于肩关节，驱动源通过传动线驱动分别独立控制肘关节、解耦机构、及腕关节的运动。其中，解耦机构中的传动线的长度保持不变。

本发明授权机械臂和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂，其特征在于，包括： 肩关节，所述肩关节具有多个旋转自由度； 第一机臂，所述第一机臂与所述肩关节连接； 第二机臂，所述第二机臂包括第一支臂和第二支臂； 肘关节，所述肘关节具有一个旋转自由度，所述肘关节连接所述第一机臂和所述第一支臂； 解耦机构，所述解耦机构具有一个旋转自由度，所述解耦机构连接所述第一支臂和第二支臂；所述解耦机构的旋转自由度的方向与腕关节的旋转自由度的方向均不同； 手部结构，用于与对象进行交互，所述手部结构包括多根可弯曲的手指，所述手指设有吸附单元，用于吸附对象； 腕关节，所述腕关节具有两个旋转自由度，所述腕关节连接所述手部结构和所述第二支臂；及 驱动源，所述驱动源设置于所述肩关节，所述驱动源通过传动线驱动分别独立控制所述肘关节、所述解耦机构、及所述腕关节的运动； 其中，所述解耦机构中的所述传动线的长度保持不变； 所述机械臂具有七个旋转自由度； 所述肩关节包括肩关节基座、第一转动件、第二转动件、及第三转动件，所述第一转动件绕Y轴转动，所述第二转动件绕X轴转动，所述第三转动件绕Z轴转动；所述驱动源设置于所述肩关节基座，用于驱动所述第三转动件转动；驱动所述第一转动件和所述第二转动件转动的驱动电机不设置于所述肩关节；所述第三转动件包括肩关节线轮，所述第一机臂与所述肩关节线轮连接，所述驱动源以线驱动的方式驱动所述第三转动件转动，以带动所述第一机臂绕Z轴转动； 所述肘关节包括第一关节轮、第二关节轮、及肘关节支架，所述第一关节轮固定安装于所述第一机臂，所述第二关节轮与所述第一支臂连接，所述肘关节支架连接所述第一关节轮及所述第二关节轮，所述驱动源通过所述传动线驱动所述第一关节轮和或所述第二关节轮相对所述肘关节支架转动，以带动所述第一支臂相对所述第一机臂转动；其中，所述第一关节轮和所述第二关节轮的半径相同，所述驱动源通过所述传动线驱动所述第一关节轮和所述第二关节轮相对所述肘关节支架做等角度同步转动，以实现所述肘关节绕X轴的转动；所述肘关节还包括两个第一关节线轮和两个第二关节线轮，两个所述第一关节线轮和两个所述第二关节线轮关于所述肘关节支架对称设置，所述第一关节线轮与所述第一关节轮配合，所述第二关节线轮与所述第二关节轮配合； 所述解耦机构包括中间轴、第一线轮、第二线轮、及中间线轮组件，所述第一线轮设置于所述中间轴的第一端，所述第二线轮设置于与所述第一端相背的第二端，所述中间线轮组件设置于所述第一端和所述第二端之间，所述传动线缠绕所述第一线轮、第二线轮、及所述中间线轮组件； 所述解耦机构还包括固定套设在所述第一端和所述第二端之间的连接件，所述中间线轮组件与所述连接件固定连接并随所述中间轴的转动而转动； 所述解耦机构还包括：第一转轮，所述第一转轮与所述第一线轮固定连接，所述中间轴能够相对所述第一转轮转动；第二转轮，所述第二转轮与所述第二线轮固定连接；及中间转轮，所述中间转轮设置于所述连接件，所述中间转轮分别与所述第一转轮和所述第二转轮配合；其中，所述中间转轮和所述第二转轮随所述中间轴相对所述第一转轮的转动而转动，且相同时间内所述第二转轮相对所述第一转轮转动的第一角度改变量是所述中间轴相对所述第一转轮转动的第二角度改变量的两倍。

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