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龙图腾网获悉东风汽车有限公司东风日产乘用车公司申请的专利车道线匹配定位方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332225B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111646702.3，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权车道线匹配定位方法、电子设备及存储介质是由覃梓雨;张昭;余隆山;刘杰;张南杰设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线匹配定位方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种车道线匹配定位方法、电子设备及存储介质，方法包括：获取车辆摄像装置识别的车道线，将车辆摄像装置识别的车道线的点作为拍摄车道线点；获取地图中车辆定位位置的地图车道线，将地图车道线上的点，作为地图车道线点；对拍摄车道线点与地图车道线点进行匹配；构建误差函数、目标函数；对目标函数进行迭代求解；基于迭代结束时求解得到的变换矩阵对车辆定位位置进行修正，并得到定位位置的置信度。本发明通过优化目标函数，得到最优的匹配结果。并且，本发明能够使用优化结束后的匹配误差，实时的计算车道线识别的置信度，并根据实时的置信度调整摄像头车道线识别结果在融合定位中的权重，降低识别误差随机性对融合定位精度的影响。

本发明授权车道线匹配定位方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线匹配定位方法，其特征在于，包括： 获取车辆摄像装置识别的车道线，将车辆摄像装置识别的车道线的点作为拍摄车道线点； 获取地图中车辆定位位置的地图车道线，将地图车道线上的点，作为地图车道线点； 对拍摄车道线点与地图车道线点进行匹配； 构建以变换矩阵为变量，关于拍摄车道线点与匹配的地图车道线点的横向位置误差的误差函数、以及构建关于所述误差函数的目标函数； 通过梯度下降算法对目标函数进行迭代求解； 基于迭代结束时求解得到的变换矩阵对车辆定位位置进行修正，得到基于摄像装置识别的车道线对车辆定位位置进行修正的修正定位位置，并得到修正定位位置的置信度； 所述变换矩阵包括旋转矩阵和横向平移变量，所述构建以变换矩阵为变量，关于拍摄车道线点与匹配的地图车道线点的横向位置误差的误差函数，具体包括： 构建误差函数，其中n为拍摄车道线点的数量，R为旋转矩阵，t为横向平移变量，pi为第i个拍摄车道线点的坐标，qi为第i个拍摄车道线点对应的地图车道线点的坐标,以拍摄车道线点与对应的地图车道线点作为点对，wi为第i个点对的权重，wi=1-pixMaxXSumW,pix为第i个车道线点的纵向距离，MaxX为所有点对里最大的纵向距离,。

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