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龙图腾网获悉河南华探检测技术有限公司申请的专利一种双臂式机器人数字射线成像设备及其检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114113166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111631397.0，技术领域涉及：G01N23/04；该发明授权一种双臂式机器人数字射线成像设备及其检测方法是由李玉军;薛永盛;袁石磊;刘庆杰设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双臂式机器人数字射线成像设备及其检测方法在说明书摘要公布了：本发明专利属于无损检测的技术领域，具体公开了一种双臂式机器人数字射线成像设备及其检测方法，包括：探测器；X射线机；检测平台，用于安装精密工件；一对七轴机器人，一对七轴机器人分别用于驱动探测器和射线机在检测平台当前所在的检测区域内移动；以及控制系统，用于与探测器、X射线机、检测平台和七轴机器人电性连接；其中，所述检测平台包括：多个夹爪，用于夹持精密工件的多个部位；驱动机构，用于驱动夹爪张合；升降机构，用于驱动夹爪升降。本装置实现自动化对尺寸较长的焊接件和蜂窝板进行探伤，提高检测效率，进而满足行业产能需求，且有效提高对精密工件探伤检测成像的清晰度和检测精度，保证检测质量。

本发明授权一种双臂式机器人数字射线成像设备及其检测方法在权利要求书中公布了：1.一种双臂式机器人数字射线成像设备，其特征在于，包括： 探测器； X射线机； 检测平台，用于安装精密工件； 一对七轴机器人，所述一对七轴机器人分别用于驱动探测器和射线机在检测平台当前所在的检测区域内移动； 以及控制系统，用于与探测器、X射线机、检测平台和七轴机器人电性连接； 其中，所述检测平台包括： 多个夹爪，所述夹爪包括一对夹臂，一对所述夹臂交叉设置，且所述夹爪的张口朝上，用于夹持精密工件的多个部位； 驱动机构，所述驱动机构包括一对相互啮合的第一齿轮以及第一驱动部，所述第一驱动部用于驱动第一齿轮转动，进而使分别与一对所述第一齿轮连接的两个夹臂靠近或远离，用于驱动所述夹爪张合； 升降机构，用于驱动夹爪远离或靠近精密工件； 还包括透明的放置板，所述夹臂的端部设有用于抵触放置板端部的限位块，且所述夹臂设置为长度可伸缩结构； 所述夹臂包括一级伸缩臂和二级伸缩臂以及锁紧机构，所述二级伸缩臂通过滑轨连接于一级伸缩臂，所述滑轨沿一级伸缩臂的长度方向延伸，其中，所述锁紧机构用于限定二级伸缩臂和一级伸缩臂的相对位置；所述升降机构包括竖向设置的直线运动模组，所述直线运动模组的基座上端和安装有一对所述第一齿轮的底座连接，且所述直线运动模组的滑座相对于地面的高度固定； 还包括第一驱动装置，多个所述夹爪并排设置，所述第一驱动装置用于驱动夹爪沿多个夹爪并排所在的直线移动； 其中，所述第一驱动装置包括导轨和与导轨连接的安装座以及第二驱动部，所述第二驱动部用于驱动安装座沿导轨滑动，且所述安装座和滑座连接； 所述第二驱动部包括与导轨平行的齿条和安装于安装座的第二电机，所述第二电机的转轴连接有与齿条啮合的第二齿轮； 还包括用于防止相邻夹爪碰撞的防碰撞机构； 所述防碰撞机构包括分别设于相邻安装座上的第二行程开关和触杆，所述触杆用于触碰相邻安装座上的第二行程开关，所述第二行程开关通过控制器连接驱动装置。

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