成都信息工程大学蒋涛获国家专利权
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龙图腾网获悉成都信息工程大学申请的专利基于RGB-D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114140452B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111486276.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于RGB-D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法是由蒋涛;段翠萍;吴思东;雷婷;胡泽设计研发完成，并于2021-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于RGB-D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RGB‑D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法，包括：对RGB‑D深度相机的原始点云进行预处理以得到对应的平面点云，从平面点云中提取凸起低矮障碍物点云，并将提取的凸起低矮障碍物点云投影到平面模型参数平面上，对模型参数平面上的凸起低矮障碍物点云进行降采样、凸包分割，将凸包变换到map坐标系下并发布，对投影后的凸起低矮障碍物点云合并到地平面点云以形成新平面点云，将新平面点云变换到base_footprint下转成地平面二维栅格地图，将地平面二维栅格地图进行Fake伪坑洞滤波，边缘提取方法CV对坑洞进行提取。本发明提供一种基于RGB‑D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法，可同时检测到地面上的低矮凸起障碍物、坑洼，提高了安全性。
本发明授权基于RGB-D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB-D深度相机的低矮凸起障碍物、路面坑洼检测方法，其特征在于，包括： 步骤一，对RGB-D深度相机的原始点云进行预处理以得到对应的平面点云，从平面点云中提取凸起低矮障碍物点云，并将提取的凸起低矮障碍物点云投影到平面模型参数A、B、C、D的平面上； 步骤二，对模型参数A、B、C、D的平面上的凸起低矮障碍物点云进行降采样； 步骤三，对降采样后的凸起低矮障碍物点云进行凸包分割，将凸包变换到map坐标系下并发布； 步骤四，对投影后的凸起低矮障碍物点云合并到地平面点云以形成新平面点云，将新平面点云变换到base_footprint下并转成地平面二维栅格地图； 步骤五，将地平面二维栅格地图进行Fake伪坑洞滤波，边缘提取方法CV对坑洞进行提取。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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