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龙图腾网获悉中铝智能科技发展有限公司申请的专利一种基于0-1规划的桥式起重机调速控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114148917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111472726.1，技术领域涉及：B66C13/22；该发明授权一种基于0-1规划的桥式起重机调速控制方法是由纪彭;王紫千;周凤禄;蔡晓东设计研发完成，并于2021-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于0-1规划的桥式起重机调速控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业装备运动控制技术领域，公开了一种基于0‑1规划的桥式起重机调速控制方法，包括步骤：S3判断实际位移与设定位移的偏差是否已经降至允许范围内，如果是则停止电机运行，否则计算出电机启停动作序列为2N个；S4定义电机启停动作序列标识变量和目标函数最小化变量；S6计算未来N个采样周期的速度值时间序列，将速度值时间序列和γ的误差平方和计为θ1；S7统计电机未来的启停状态时间序列的状态变化次数，计为θ2；S10电机启停动作序列标识变量自增1，返回第S5步。本发明无需变频器就能实现桥式起重机的调速，兼顾了对桥式起重机的定位精度要求和设备投入成本。

本发明授权一种基于0-1规划的桥式起重机调速控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于0-1规划的桥式起重机调速控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、计算采样周期T下的桥式起重机的运动参考轨迹时间序列γ； S2、等待新的控制周期到达，执行以下步骤； S3、判断桥式起重机实际位移与设定位移的偏差是否已经降低至允许范围内，如果是则停止电机运行，退出循环，否则，根据预先设定的预测步数N，计算出所有可能的电机启停动作序列为2N个； S4、定义电机启停动作序列标识变量，电机启停动作序列标识变量为非负整数，并设置初值为0，定义目标函数最小化变量，目标函数最小化变量在计算机中的存储类型为IEEE754规定的单精度浮点数，并设置其初值为IEEE754规定的单精度浮点数的最大可能值； S5、当电机启停动作序列标识变量小于2N时，将电机启停动作序列标识变量转换为N位二进制数B，所述N位二进制数B从低到高的每一位表示时间从近至远桥式起重机电机未来的启停状态时间序列，其中数字量为1对应电机启动状态，数字量为0对应电机停止状态，然后执行第S6步，当电机启停动作序列标识变量大于等于2N时，执行第S11步； S6、根据电机未来的启停状态时间序列计算桥式起重机未来N个采样周期的速度值时间序列，将所述速度值时间序列和对应的桥式起重机的运动参考轨迹时间序列γ的误差平方和计为θ1； S7、统计电机未来的启停状态时间序列的状态变化次数，计为θ2； S8、设定优化目标为θ1与θ2之和，记作θtotal； S9、将θtotal与S4定义的目标函数最小化变量进行对比，如果θtotal小于目标函数最小化变量，则设置目标函数最小化变量等于θtotal，并记录此时θtotal对应的电机启停状态时间序列μ； S10、电机启停动作序列标识变量自增1，返回第S5步； S11、从电机启停状态时间序列μ中取第一个状态数据，送入电机电控系统执行，并返回执行S3。

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