北京卫星制造厂有限公司刘博获国家专利权
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龙图腾网获悉北京卫星制造厂有限公司申请的专利空间展开机构末端运动轨迹测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114236562B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111440219.X，技术领域涉及：G01S17/58；该发明授权空间展开机构末端运动轨迹测试方法是由刘博;高鹏;赵帆;王怡倢;王海元;汪龙;时杰;郭庆;张健设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本空间展开机构末端运动轨迹测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种空间展开机构末端运动轨迹测试方法，包括以下步骤：a、建立空间展开机构的末端外壳和末端轴线的关系；b、标定固定基准与测试台面的关系；c、对空间展开机构开展运动试验，计算末端的振动量以及速度、加速度及其误差。本发明可以对多自由度空间机械臂的运动轨迹曲线及运动量进行高精度、自动化、快速测量。
本发明授权空间展开机构末端运动轨迹测试方法在权利要求书中公布了：1.一种空间展开机构末端运动轨迹测试方法，包括以下步骤： a、建立空间展开机构的末端外壳和末端轴线的关系； b、标定固定基准与测试台面的关系； c、对空间展开机构开展运动试验，计算末端的振动量以及速度、加速度及其误差； 使末端运动轨迹的Z坐标值的时域数据通过快速傅里叶变换并取模，计算频谱的横轴和纵轴，得到频谱图和振动量； 其中，采样频率FS为1000Hz，采样点数N以4096点为一个单元； 速度和加速度的计算模型为： 其中，vn为第n点时的速度；an为第n点时的加速度；Δt为时间间隔，△vn为第n+m点与第n-m点的速度差； Δsn为第n-m点与第n+m点的距离，计算公式为： 建立速度、加速度的误差传递函数分别为： 以及 变换得到速度和加速度的误差分析模型分别为： 以及 其中，i＝1,2；P＝2，Xi为输入量，X1为Δsn，X2为Δt，Y为输出量，即vn，k为采样频率；Δs为位移；u为测量不确定度； 采用两台激光跟踪仪转站测量，采用数据同步系统对两台激光跟踪仪提供脉冲触发信号，以同步控制两台激光跟踪仪。
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