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龙图腾网获悉湖南国科微电子股份有限公司申请的专利视觉定位方法、装置及计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113920196B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111191550.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权视觉定位方法、装置及计算机设备是由周震;袁涛设计研发完成，并于2021-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉定位方法、装置及计算机设备在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了视觉定位方法、装置及计算机设备，所述方法包括：获取相机图像；获取图像对应的特征点，并确定特征点对应的初始采样模板，初始采样模板包括第一预设数量的像素点对；确定特征点对应的归一化坐标和像素重心坐标；根据归一化坐标和像素重心坐标确定误差角；根据误差角调整初始采样模板获得修正采样模板，根据修正采样模板确定特征点对应的描述符；根据描述符匹配其他任意一帧相机图像对应的特征点以确定相机的位姿。可以减少由于相机的畸变导致的特征点描述符的变化，提高特征点匹配的准确性，获得更加准确的特征点描述符，通过描述符准确匹配对应的特征点从而确定相机位姿，进而提高整个系统定位的准确性和鲁棒性。

本发明授权视觉定位方法、装置及计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括： 获取相机图像； 获取所述图像对应的特征点，并确定所述特征点对应的初始采样模板，所述初始采样模板包括第一预设数量的像素点对； 确定所述特征点对应的归一化坐标和像素重心坐标； 根据所述归一化坐标和所述像素重心坐标确定误差角； 根据所述误差角调整所述初始采样模板获得修正采样模板； 根据所述修正采样模板确定所述特征点对应的描述符； 根据所述描述符匹配其他任意一帧相机图像对应的特征点以确定相机的位姿； 其中，所述确定所述特征点对应的归一化坐标和像素重心坐标，包括： 将所述特征点反投影到预设相机坐标系的归一化平面上，得到所述特征点在所述归一化平面上对应的所述归一化坐标； 以归一化坐标为中心在预设区域内选取第二预设数量的坐标点，根据所述坐标点确定所述像素重心坐标； 所述根据所述坐标点确定所述像素重心坐标，包括： 将所述坐标点投影到像素坐标系下，获得所述坐标点对应的像素坐标，根据所述像素坐标获得所述像素重心坐标。

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