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龙图腾网获悉南昌航空大学申请的专利基于机械臂的墙面检测系统及检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113665698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111159081.6，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权基于机械臂的墙面检测系统及检测方法是由庄淡盛;李溢群设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂的墙面检测系统及检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机械臂的墙面检测系统及检测方法，包括若干个爬墙机器人和一个控制终端。爬墙机器人包括爬墙机器人本体、电源、驱动部、行走部、机臂部、控制组件和检测组件，爬墙机器人本体的中部可旋转地设有一个用以驱动爬墙机器人垂直起降或附墙攀爬的驱动部，爬墙机器人本体的两侧对称地设有两对行走部和一对机臂部，爬墙机器人本体内设有电源、检测组件和控制组件，电源与驱动部、机臂部、控制组件及检测组件电连接，控制组件接收控制终端的工作指令并调控爬墙机器人的工作状态，检测组件接收控制组件的工作指令并对墙面进行检测。本发明可实现飞行检测模式、攀爬检测模式和垂直空中抵达检测模式及多机协调工作，提高了检测安全性。

本发明授权基于机械臂的墙面检测系统及检测方法在权利要求书中公布了：1.基于机械臂的墙面检测系统，包括若干个爬墙机器人和调控至少一个爬墙机器人工作状态的控制终端，其特征在于：所述爬墙机器人包括爬墙机器人本体、电源、驱动部、行走部、机臂部、控制组件和检测组件；所述爬墙机器人本体的中部可旋转地安装有一个所述驱动部，所述驱动部用以驱动所述爬墙机器人垂直起降或附墙攀爬；所述爬墙机器人本体的两侧对称地可拆卸地安装有两对所述行走部，所述行走部用以辅助所述爬墙机器人附墙攀爬；所述爬墙机器人本体的两侧对称地可拆卸地安装有一对所述机臂部，所述机臂部用以辅助所述爬墙机器人定点检测；所述爬墙机器人本体内安装有所述电源、检测组件和控制组件，所述电源与所述驱动部、机臂部、控制组件以及检测组件电连接，所述控制组件接收所述控制终端的工作指令并调控所述爬墙机器人的工作状态，所述检测组件接收所述控制组件的工作指令并对墙面进行检测；所述工作状态包括飞行检测模式、攀爬检测模式和垂直空中抵达检测模式； 所述飞行检测模式具体为：所述控制终端控制至少一个被拆除所述行走部和机臂部的所述爬墙机器人对墙面分区进行检测，以构建墙面三维实景模型并规划攀爬检测模式所需的最优攀爬路线； 所述攀爬检测模式具体为：所述控制终端控制至少一个所述爬墙机器人沿所述最优攀爬路线对墙面分区进行检测； 所述垂直空中抵达检测模式具体为：所述控制终端控制至少一个所述爬墙机器人垂直空中抵达指定待检测墙面区域附近，并协调控制所述驱动部和机臂部以将所述爬墙机器人停留在指定待检测墙面区域进行检测； 所述飞行检测模式具体包括以下步骤： 11）拆除至少一个所述爬墙机器人上的行走部和机臂部； 12）所述控制终端发送飞行检测模式工作指令给至少一个所述爬墙机器人上的控制组件； 13）任一所述控制组件接收到飞行检测模式工作指令后，发送飞行工作指令给所述爬墙机器人上的驱动部以驱动所述爬墙机器人飞行至指定待检测墙面区域附近，且发送检测工作指令给所述爬墙机器人上的检测组件以对指定待检测墙面区域进行检测； 14）任一所述控制组件实时接收所述检测组件的反馈信号，数据融合后传送至所述控制终端； 15）所述控制终端根据至少一个所述爬墙机器人上的所述控制组件的反馈信号，构建墙面三维实景模型并规划攀爬检测模式所需的最优攀爬路线； 所述攀爬检测模式具体包括以下步骤： 21）所述控制终端发送攀爬检测模式工作指令给至少一个所述爬墙机器人上的控制组件； 22）任一所述控制组件接收到攀爬检测模式工作指令后，发送攀爬工作指令给所述爬墙机器人上的驱动部以驱动所述爬墙机器人，并借助所述爬墙机器人上的行走部沿最优攀爬路线攀爬至指定待检测墙面区域； 23）任一所述控制组件发送定点工作指令给所述爬墙机器人上的机臂部以定点在指定待检测墙面区域，且发送检测工作指令给所述爬墙机器人上的检测组件以对指定待检测墙面区域进行定点检测； 所述垂直空中抵达检测模式具体包括以下步骤： 31）所述控制终端发送垂直空中抵达检测模式工作指令给至少一个所述爬墙机器人上的控制组件； 32）任一所述控制组件接收到垂直空中抵达检测模式工作指令后，发送垂直空中抵达工作指令给所述爬墙机器人上的驱动部以驱动所述爬墙机器人垂直空中抵达指定待检测墙面区域附近； 33）任一所述控制组件发送定点工作指令给所述爬墙机器人上的机臂部以定点在指定待检测墙面区域，且发送检测工作指令给所述爬墙机器人上的检测组件以对指定待检测墙面区域进行定点检测。

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