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龙图腾网获悉上海飞机制造有限公司申请的专利基于多点位测量的零件全场位移感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115730181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111021536.8，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权基于多点位测量的零件全场位移感知方法是由孙照宇;刘伦乾;李超;刘巍;梁冰设计研发完成，并于2021-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多点位测量的零件全场位移感知方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多点位测量的零件全场位移感知方法，包括：在零件实体的表面上选取m个测量点位，测量这些测量点位在零件处于第一位置时的坐标，并得到零件坐标并测量这些测量点位在零件处于第二位置时的坐标，并得到零件坐标其中，m≥5；建立零件的数学模型，在该数学模型上确定与这些测量点位的位置对应的m个模型点位，并获取这些模型点位的模型坐标分别计算模型坐标到零件坐标和零件坐标的旋转平移矩阵R1T1和R2T2；基于R1T1和R2T2获得零件从第一位置到第二位置的位移。本发明通用性高，适用于各种复杂形状和结构的零件，能够仅通过少量的测量和计算即可快速高效实现对零件的全场位移的感知。

本发明授权基于多点位测量的零件全场位移感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多点位测量的零件全场位移感知方法，其特征在于，所述零件为三维物体并且为刚性的，所述方法包括以下步骤： 步骤一：在所述零件实体的表面上选取m个测量点位，测量所述m个测量点位在所述零件处于第一位置时的坐标，并得到零件坐标其中，其中，m≥5； 步骤二：建立所述零件的数学模型，在该数学模型上确定与所述m个测量点位的位置对应的m个模型点位，并获取所述m个模型点位的模型坐标其中， 步骤三：计算所述模型坐标到所述零件坐标的旋转平移矩阵R1T1； 步骤四：测量所述m个测量点位在所述零件处于第二位置时的坐标，并得到零件坐标其中， 步骤五：计算所述模型坐标到所述零件坐标的旋转平移矩阵R2T2； 步骤六：基于R1T1和R2T2获得所述零件从所述第一位置到所述第二位置的位移， 其中，通过以下步骤确定m的最小值： 步骤i：在所述零件的数学模型中，基于所述m个模型点位处的平面方程将所述模型坐标变换为如下形式： 其中，平面方程表示为： 步骤ii：计算所述m个模型点位中每两点之间的距离矢量组成的距离矢量矩阵DM： 其中，每列元素表示两个模型点位之间的距离矢量，距离矢量矩阵DM的总列数为R＝m-1+m-2…+2+1＝mm-12， 步骤iii：计算所述m个测量点位中每两点之间的距离矢量组成的距离矢量矩阵DC： 步骤iv：将所述m个测量点位中每两点之间的距离与所述m个模型点位中每两点之间的距离一一对应相等作为求解以下公式的约束条件，并由此基于以下公式获得测量点位数量m的最小值为5：

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