广州极飞科技股份有限公司叶培楚获国家专利权
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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利图像对齐方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113674331B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110977502.X，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权图像对齐方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质是由叶培楚;刘鹏设计研发完成，并于2021-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本图像对齐方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，具体涉及一种图像对齐方法和图像对齐装置，以及电子设备和计算机可读存储介质，解决了现有图像对齐方法对齐准确性差的问题。本申请实施例提供的图像对齐方法，基于飞行器中的图像采集装置的地理位置信息和图像采集装置采集的目标场景图像，确定了图像采集装置对应的深度图，从而为飞行器中的不同波段的多个相机提供了真实的深度数据，使多个相机各自采集的图像可以根据真实的深度数据进行图像对齐，与现有技术中假设深度数据为一个固定且统一的数值的方法相比，本申请大大提高了图像对齐的准确性。
本发明授权图像对齐方法和装置、电子设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像对齐方法，其特征在于，包括： 基于飞行器中的图像采集装置的地理位置信息和所述图像采集装置采集的目标场景图像，确定所述图像采集装置对应的深度图，所述目标场景为地面起伏变化值大于预设的起伏阈值的农田场景，所述飞行器的飞行高度低于预设的高度阈值； 基于所述图像采集装置对应的深度图、所述飞行器中的不同波段的多个相机各自采集的图像、所述图像采集装置和所述多个相机之间的相对变换关系，确定所述多个相机各自采集的图像对应的对齐图像，所述不同波段的多个相机为多光谱相机中的不同光谱波段的多个相机； 所述基于飞行器中的图像采集装置的地理位置信息和所述图像采集装置采集的目标场景图像，确定所述图像采集装置对应的深度图，包括： 确定所述图像采集装置采集的至少两帧所述目标场景图像； 基于所述至少两帧目标场景图像，确定在所述图像采集装置的相机坐标系下，所述图像采集装置对应的第一相机位姿信息和所述目标场景对应的第一三维点云数据； 基于所述图像采集装置的地理位置信息、所述第一相机位姿信息和所述第一三维点云数据，确定所述图像采集装置对应的深度图。
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