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龙图腾网获悉北京车和家信息技术有限公司申请的专利相机标定方法、图像拼接方法、装置、介质、相机及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439548B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110948787.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机标定方法、图像拼接方法、装置、介质、相机及车辆是由刘锋;夏晓设计研发完成，并于2021-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机标定方法、图像拼接方法、装置、介质、相机及车辆在说明书摘要公布了：本公开涉及一种相机标定方法、图像拼接方法、装置、介质、相机及车辆，该标定方法包括：获取待标定相机采集的第一图像；第一图像具有原始图像分辨率；对第一图像进行畸变矫正，并确定畸变矫正的目标区域参数和目标图像分辨率；其中，目标图像分辨率大于原始图像分辨率；基于目标区域参数和目标图像分辨率，确定对应于目标图像分辨率的待标定相机的目标内参；获取待标定相机采集的第二图像，并将第二图像中的参考位置信息转换为对应于目标图像分辨率的目标位置信息；基于目标内参和目标位置信息，确定待标定相机的外参。由此，通过设置较大的目标图像分辨率，能够针对待标定相机保留较大的有效区域，从而有利于改善拼接盲区的问题。

本发明授权相机标定方法、图像拼接方法、装置、介质、相机及车辆在权利要求书中公布了：1.一种相机标定方法，其特征在于，包括： 获取待标定相机采集的第一图像；所述第一图像具有原始图像分辨率； 对所述第一图像进行畸变矫正，并确定畸变矫正的目标区域参数和目标图像分辨率；其中，目标图像分辨率大于原始图像分辨率； 基于所述目标区域参数和所述目标图像分辨率，确定对应于所述目标图像分辨率的所述待标定相机的目标内参； 获取所述待标定相机采集的第二图像，并将所述第二图像中的参考位置信息转换为对应于所述目标图像分辨率的目标位置信息； 基于所述目标内参和所述目标位置信息，确定所述待标定相机的外参； 所述目标图像分辨率为M×N； 基于所述目标区域参数和所述目标图像分辨率，确定对应于所述目标图像分辨率的所述待标定相机的目标内参，包括： 基于所述目标图像分辨率，确定对应于所述目标图像分辨率的所述待标定相机的目标图像中心点； 基于所述目标区域参数和所述目标图像分辨率，结合所述待标定相机的焦距，确定对应于所述目标图像分辨率的所述待标定相机的目标焦距； 其中，U0＝M2，V0＝N2；U0，V0代表待标定相机的目标图像中心点的像素坐标； 其中，Fx＝fxWM，Fy＝fyHN；fx和fy分别代表待标定相机的焦距，W和H分别代表目标区域沿第一方向和第二方向的边长的二分之一，Fx和Fy分别代表待标定相机的目标焦距； 将所述第二图像中的参考位置信息转换为对应于所述目标图像分辨率的目标位置信息，包括： 利用所述待标定相机的内参和畸变参数，对所述参考位置信息进行畸变矫正； 将畸变矫正后的参考位置信息转换为对应于所述目标图像分辨率的目标位置信息； 其中，目标位置信息为目标位置坐标： M×[Xdst-U-W]2W，N×[Ydst-V-H]2H； 其中，Xdst，Ydst代表畸变矫正后的参考位置信息对应的坐标；U,V代表所述第一图像上的中心点像素坐标u0,v0进行畸变矫正后对应得到的像素点坐标。

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