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龙图腾网获悉苏州拓达昆吾机器人科技有限公司申请的专利一种永磁同步电机的高精度电流补偿系统及补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115700991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110878214.9，技术领域涉及：H02P21/22；该发明授权一种永磁同步电机的高精度电流补偿系统及补偿方法是由任世杰设计研发完成，并于2021-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机的高精度电流补偿系统及补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种永磁同步电机的高精度电流补偿系统，本发明通过电流的给定和电流的反馈，经过电流控制器，会产生输出的电压。电压经过SVPWM算法，再经过逆变器，加到电机，形成闭环控制；这一闭环控制主要通过速度给定值的变化趋势设定算法进行计算反馈电流，以及负载转矩中速度反馈占额定值的比例作为调节系数，增加转矩补偿的速度相关性，即在电流环的给定上通过补偿算法给到精确补偿，从电流给定信号iq*的角度提高控制性能。

本发明授权一种永磁同步电机的高精度电流补偿系统及补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机的高精度电流补偿系统，其特征在于，包括速度控制器、电流控制器、SVPWM矢量调制模块、逆变器、电机、电流传感器、位置传感器； 所述速度控制器，用于速度给点和速度反馈比较，得到电流的给定值； 所述电流控制器，包括电流环结构，用于接收电流的给定和电流的反馈，产生输出电压，所述电流的给定设有对电流给定信号的精确补偿，进而提高了电流给定信号的控制性能； 所述SVPWM调制模块，用于空间矢量脉宽调制，根据输入的αβ轴下的电压指计算得到PWM脉冲信号； 所述逆变器，用于根据PWM脉冲信号控制开关，生成控制电机的电压； 所述电流传感器，用于经SVPWM调制模块输出的ia和ib坐标变换计算并反馈给电流控制器的电流环； 所述位置传感器，用于采集电机的电角度； 所述补偿包括对速度环的控制器输出、反馈电流的补偿电流输出和负载转矩的补偿电路输出，电流给定信号表达式为： iq *＝iq1 *+iq2 *+iq3 *1 公式1中，iq *为电流给定信号，iq1 *为速度控制器向电流环输出的给定电流，iq2 *为反馈补偿电流，iq3 *为负载转矩的补偿电流； 所述负载转矩的补偿根据电机的输出转矩和转矩观测的输出转矩，再通过计算推算出电机的负载转矩并对其进行补偿计算，表达式为： 其中是电机实际运行的额定转速，ωγ是实际反馈的转速，是观测的转矩值，是转矩电流系数，K2取值范围为0.1-0.6；所述转矩的观测值通过是根据式4参考模型和式5可调节模型设计转矩观测器进行计算，具体公式如下： Jωγs＝Te-TL-Bωγ4 其中J表示转动惯量，ωγ是实际反馈的转速，s表示微分算子，Te表示电磁转矩，TL为负载转矩，B为滑动摩擦系数，e为速度模型的偏差，为可调节模型的观测速度，为负载转矩的观测值； 其中速度模型的偏差为： 将式4和式5相减得到状态误差：

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