腾讯科技(深圳)有限公司赵龙飞获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利棋类机器人的控制方法、机器人对象抓取的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115431255B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110609245.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权棋类机器人的控制方法、机器人对象抓取的控制方法是由赵龙飞;蒋俊南;周诚;陈立鹏设计研发完成，并于2021-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本棋类机器人的控制方法、机器人对象抓取的控制方法在说明书摘要公布了：本公开涉及一种棋类机器人的控制方法、机器人对象抓取的控制方法以及棋类机器人。所获取的当前棋盘信息或当前的对象位置排布信息不仅用于人工智能的落子决策或普通的运动决策，还用于考虑真实棋类运动或真实操作空间中各种复杂场景。由此，实现了根据复杂场景灵活自主地调整机器人机械臂操作目标棋子或目标对象时的角度，主动避免了触碰目标棋子或目标对象以外的棋子或对象以干扰棋局或操作空间。基于所述当前棋盘信息或当前的对象位置排布信息，还能够主动微调干扰操作的阻碍棋子或对象，进一步实现了独立自主的灵活应变能力。
本发明授权棋类机器人的控制方法、机器人对象抓取的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种棋类机器人的控制方法，其中，所述棋类机器人采用机械臂操作棋子，所述控制方法包括： 获取当前棋盘信息，所述当前棋盘信息包括当前棋盘上棋子在世界坐标系中的位置坐标； 获取第一目标棋子的逻辑坐标； 根据当前棋盘的尺寸信息，将所述第一目标棋子的逻辑坐标变换为世界坐标系中的物理坐标； 基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度；以及 控制所述机械臂，按照所确定的角度在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子， 其中，基于所述当前棋盘信息，确定所述机械臂在所述物理坐标上操作所述第一目标棋子的角度，进一步包括： 在所述物理坐标的周围进行棋子检测，以确定在所述物理坐标的周围存在棋子的位置坐标；以及 基于所述棋子检测的结果，确定操作所述第一目标棋子的抓取角度。
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