腾讯科技(深圳)有限公司徐佳锋获国家专利权
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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利机器人的动力学参数辨识方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115480483B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110605017.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权机器人的动力学参数辨识方法、装置、设备及介质是由徐佳锋;郑宇;王帅;来杰;陈科;姜鑫洋;王海涛;张竞帆;张东胜设计研发完成，并于2021-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人的动力学参数辨识方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人的动力学参数辨识方法、装置、设备及介质，涉及机器人控制领域。所述方法包括：根据机器人的运动学模型，确定机器人的几何信息；根据几何信息，构建机器人的动力学模型；采用非线性优化方法，对动力学模型中的目标参数进行参数辨识，以得到目标参数的辨识值，目标参数包括机器人的质量参数、质心位置参数和转动惯量参数中的至少一种。
本发明授权机器人的动力学参数辨识方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的动力学参数辨识方法，其特征在于，所述方法包括： 根据所述机器人的运动学模型，确定所述机器人的几何信息； 根据所述几何信息，确定质量参数和质心位置参数； 根据所述质量参数和所述质心位置参数，生成机器人的质心参数项，所述质心参数项用于描述所述机器人中的各个连杆的平衡态； 根据所述质心参数项和质心动力学方程，构建所述机器人的静力学模型； 根据所述静力学模型，构建所述机器人的惯量与摩擦模型； 采用非线性优化方法，对动力学模型中的目标参数进行参数辨识，以得到所述目标参数的辨识值，所述动力学模型包括所述惯量与摩擦模型，所述目标参数包括所述机器人的所述质量参数、所述质心位置参数和转动惯量参数中的至少一种。
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