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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种定位方法、车载装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115484543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110606780.4，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种定位方法、车载装置及计算机可读存储介质是由杨晓龙;伍勇设计研发完成，并于2021-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位方法、车载装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种定位方法、车载装置及计算机可读存储介质，该方法包括：定位装置对传感器数据进行正反向解算并进行融合滤波后得到第一组合定位结果，该第一组合定位结果指示了车辆在多个时刻下的车辆运动状态，所述运动状态包括车辆位置、车辆速度和车辆姿态；该定位装置根据第一组合定位结果得到车辆的起始状态变量估计值、车辆在多个时刻的位置信息和车辆的运动状态增量的差值；该定位装置根据车辆的起始状态变量估计值、车辆在多个时刻的位置信息和车辆的运动状态增量的差值，对第一组合定位结果进行修正，得到目标组合定位结果。实施本申请，可提高后处理定位精度，满足车辆在GNSS信号受干扰时的高精度和高可靠性定位要求。

本发明授权一种定位方法、车载装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括： 获取第一组合定位结果；其中，所述第一组合定位结果指示了车辆在多个时刻下的车辆运动状态，所述运动状态包括车辆位置、车辆速度和车辆姿态；所述第一组合定位结果为对第二组合定位结果和第三组合定位结果进行融合滤波后得到的组合定位结果；所述第二组合定位结果为对车辆的传感器获取的数据进行正向解算得到的结果；所述第三组合定位结果为对车辆的传感器获取的数据进行反向解算得到的结果，所述数据包括全球卫星导航系统GNSS传感器获取的所述车辆在所述多个时刻的位置信息； 根据所述第一组合定位结果得到所述车辆的起始状态变量估计值、所述车辆在所述多个时刻的位置信息和所述车辆的运动状态增量的差值；所述车辆的起始状态变量估计值为所述第一组合定位结果中所述车辆在起始时刻的运动状态；所述车辆的运动状态增量的差值为待估计的所述多个时刻中相邻两个时刻之间的运动状态增量和所述第一组合定位结果中所述相邻两个时刻之间的运动状态增量之间的差值； 根据所述车辆的起始状态变量估计值、所述车辆在所述多个时刻的位置信息和所述车辆的运动状态增量的差值，对所述第一组合定位结果进行修正，得到目标组合定位结果。

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