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龙图腾网获悉蔚来汽车科技(安徽)有限公司申请的专利目标车辆的换道预测方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113147766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110562398.8，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权目标车辆的换道预测方法及设备是由薛若男;林滨滨;周平设计研发完成，并于2021-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标车辆的换道预测方法及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种针对目标车辆的换道预测方法，所述方法包括：接收所述目标车辆的速度和位置；基于所述目标车辆的速度和位置，利用第一机器学习模型和第二机器学习模型分别获得所述目标车辆的第一换道概率和第二换道概率；以及根据所述第一换道概率和所述第二换道概率，确定所述目标车辆的换道可能性，其中，所述第一机器学习模型和所述第二机器学习模型预先经过训练并彼此不同。本发明还涉及一种针对目标车辆的换道预测设备、计算机存储介质和车辆。

本发明授权目标车辆的换道预测方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种针对目标车辆的换道预测方法，其特征在于，所述方法包括： 接收所述目标车辆的速度和位置； 基于所述目标车辆的速度和位置，利用第一机器学习模型和第二机器学习模型分别获得所述目标车辆的第一换道概率和第二换道概率；以及 根据所述第一换道概率和所述第二换道概率，确定所述目标车辆的换道可能性，其中，所述第一机器学习模型和所述第二机器学习模型预先经过训练并彼此不同，其中，所述第一机器学习模型至少以所述目标车辆在车道线坐标系下的横向距离dy_ccs、所述目标车辆在所述车道线坐标系下的横向速度vy_ccs为特征参数进行训练；所述第二机器学习模型至少以所述目标车辆在本车的车辆坐标系下纵向距离dx、所述目标车辆在车道线坐标系下的横向距离dy_ccs、所述目标车辆在所述车道线坐标系下的横向速度vy_ccs和纵向速度vx_ccs为特征参数进行训练； 所述第一机器学习模型利用逻辑回归方法，并采用如下模型来计算所述第一换道概率P1： 其中，fabsx是取绝对值的函数，flagdir用于定义方向，cntdy_ccs表示所述车辆连续向左或者连续向右的帧数，c1至c5是所述第一机器学习模型经训练后得到的系数； 所述第二机器学习模型利用支持向量机方法，并采用如下模型来计算所述第二换道概率P2： P2＝e1*dx+e2*dy_ccs+e3*vx_ccs+e4*vy_ccs， 其中，e1至e4是所述第二机器学习模型经训练后得到的系数。

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