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龙图腾网获悉谷歌有限责任公司申请的专利训练和/或利用用于基于自然语言的机器人控制中的机器学习模型获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115551681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180034023.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权训练和/或利用用于基于自然语言的机器人控制中的机器学习模型是由皮埃尔·塞马内;科里·林奇设计研发完成，并于2021-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本训练和/或利用用于基于自然语言的机器人控制中的机器学习模型在说明书摘要公布了：公开了能够基于多个数据集来训练目标条件策略的技术，其中，每个数据集以不同方式描述机器人任务。例如，所述多个数据集能够包括：目标图像数据集，其中在目标图像中捕获任务；自然语言指令数据集，其中在自然语言指令中描述所述任务；任务ID数据集，其中由任务ID描述所述任务等。在各种实施方式中，所述多个数据集中的每一个具有对应编码器，其中，训练所述编码器以生成对应任务描述的共享潜在空间表示。公开了使得使用目标条件策略网络来控制机器人的附加或可替代的技术。例如，能够基于描述多个机器人任务的自由形式自然语言输入，使用所述目标条件策略网络来控制所述机器人。

本发明授权训练和/或利用用于基于自然语言的机器人控制中的机器学习模型在权利要求书中公布了：1.一种由一个或多个处理器实施的方法，所述方法包括： 接收描述机器人的任务的自由形式自然语言指令，所述自由形式自然语言指令基于由用户经由一个或多个用户界面输入装置提供的用户界面输入而生成； 使用自然语言指令编码器来处理所述自由形式自然语言指令，以生成所述自由形式自然语言指令的潜在目标表示，其中所述自由形式自然语言指令的所述潜在目标表示被表示在具有目标图像的潜在目标表示的共享潜在空间中； 接收视觉数据实例，所述视觉数据实例由所述机器人的至少一个视觉组件生成，并且所述视觉数据实例捕获所述机器人的环境的至少一部分； 基于使用目标条件策略网络来处理至少a所述视觉数据实例和b所述自由形式自然语言指令的所述潜在目标表示而生成输出， 其中，基于至少i训练实例的目标图像集合，其中使用目标图像来描述训练任务，以及ii训练实例的自然语言指令集合，其中使用自由形式自然语言指令来描述训练任务，来训练所述目标条件策略网络；以及 基于所生成的输出来控制所述机器人的一个或多个致动器，其中，控制所述机器人的所述一个或多个致动器使所述机器人进行由所生成的输出指示的至少一个动作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人谷歌有限责任公司，其通讯地址为：美国加利福尼亚州；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。