欧姆龙株式会社井尻善久获国家专利权
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龙图腾网获悉欧姆龙株式会社申请的专利控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115485112B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180031387.5，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法是由井尻善久;田中一敏;滨屋政志;费利克斯·冯·德里格尔斯基;柴田义也;中岛千智设计研发完成，并于2021-05-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法在说明书摘要公布了：一种机器人的控制装置，具有柔软部及固定所述柔软部的锁定机构，所述控制装置包括：锁定控制部，控制所述柔软部的锁定及解锁；以及动作控制部，根据所述柔软部呈锁定状态还是解锁状态而使用不同种类的控制策略控制所述机器人的动作。根据本控制装置，可以对能够切换柔软部的锁定及解锁的机器人有效地进行控制。
本发明授权控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，具有： 机器人，所述机器人具有臂、用于抓持对象物的抓爪和柔软部，所述柔软部构成为在解锁状态时容许所述机器人进行柔软的表现，并在锁定状态时使所述机器人进行刚性的表现； 传感器，所述传感器构成为检测所述机器人与所述对象物之间的距离或者所述机器人与所述对象物的接触；以及 控制装置，基于从所述传感器获取的传感器信息来控制所述机器人的动作， 所述控制装置具备： 锁定控制部，所述锁定控制部构成为在基于从所述传感器获取到的传感器信息判定为所述机器人与所述对象物之间的距离大于阈值，或者所述机器人与所述对象物未接触的情况下，将所述柔软部切换为锁定状态，所述机器人刚性地表现，并且所述锁定控制部构成为在基于从所述传感器获取到的传感器信息判定为所述机器人与所述对象物之间的距离小于阈值，或者所述机器人与所述对象物接触的情况下，将所述柔软部切换为解锁状态，所述机器人柔软地表现；以及 动作控制部，所述动作控制部构成为在所述柔软部呈锁定状态的情况下，基于从所述传感器获取的传感器信息，使用基于古典控制的控制策略或基于状态空间模型的控制策略，控制所述机器人的动作，并且所述动作控制部构成为在所述柔软部呈解锁状态的情况下，基于从所述传感器获取的传感器信息，使用基于机器学习的控制策略控制所述机器人的动作。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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