华为技术有限公司程思源获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种决策方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115246415B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110454337.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种决策方法、装置和车辆是由程思源;郝东浩;杨绍宇;王新宇设计研发完成，并于2021-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种决策方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本申请提供了一种决策方法、装置和车辆，涉及智能驾驶技术领域。其中，所述方法包括通过获取自车和自车周围的各个障碍的预测运动轨迹，通过判断预测运动轨迹是否相交或两车之间的距离是否小于设定阈值，确定出博弈对象；然后构建自车与各个障碍物之间的采样博弈空间，并计算各个采样博弈空间中的各个博弈策略的策略代价；通过求解各个障碍物采样博弈空间中的共有博弈策略，选择相同博弈策略中策略代价最小的博弈策略作为博弈结果，由于该方案不依赖场景，所以可以适应于所有场景。同时，在博弈过程中，面对多个博弈对象时，通过求解各个采样博弈空间中的共有博弈策略的方式，实现自车可以与多个博弈对象同时进行博弈。
本发明授权一种决策方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种决策方法，其特征在于，包括： 获取自车和自车周围各个障碍物的预测运动轨迹； 确定博弈对象，所述博弈对象为所述自车周围各个障碍物中的预测运动轨迹与所述自车的预测运动轨迹相交的障碍物，或者，为所述自车周围各个障碍物中与自车的实时距离小于设定阈值的障碍物； 根据传感器系统采集的自车的车辆信息、所述博弈对象的障碍物信息和路况信息，分别对每个所述博弈对象构建一个采样博弈空间，每一个采样博弈空间均包括至少一个博弈策略； 计算每一个博弈策略的策略代价，所述策略代价的数值为将策略代价的各个因素权重所确定； 确定自车的决策结果，所述决策结果为共有采样博弈空间中策略代价最小的博弈策略，所述共有采样博弈空间包括至少一个博弈策略，所述每一个采样博弈空间中均包括所述共有采样博弈空间中的博弈策略。
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