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龙图腾网获悉武汉智行者科技有限公司申请的专利目标速度估计方法、装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115201804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110389527.8，技术领域涉及：G01S13/58；该发明授权目标速度估计方法、装置以及存储介质是由张蓉;张放;张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞设计研发完成，并于2021-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标速度估计方法、装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种目标速度估计方法、装置以及存储介质。目标速度估计方法包括步骤：判断目标在纵向方向相对于自车的位置；若目标在自车的前方预定区域或后方预定区域，则选择利用第一估计方法获得的第一估计速度作为目标的估计速度，若目标在前方预定区域与后方预定区域之间的区域，则选择利用第二估计方法获得的第二估计速度作为目标的估计速度。本发明利用当前自动驾驶系统所获取的不同传感器信息，对不同位置区域内的目标采用不同的速度估算方式，从而提高障碍物目标速度估计精度。

本发明授权目标速度估计方法、装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标速度估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 判断目标在纵向方向相对于自车的位置；若目标在自车的前方预定区域或后方预定区域，则选择利用第一估计方法获得的第一估计速度作为目标的估计速度，若目标在前方预定区域与后方预定区域之间的区域，则选择利用第二估计方法获得的第二估计速度作为目标的估计速度； 所述第一估计方法通过以下步骤获得的第一估计速度： 首先选取目标的跟踪点，然后用激光雷达获得目标位置信息或者毫米波雷达获得位置和速度信息对基于运动学模型的卡尔曼滤波器实时更新，获得目标的第一估计速度； 所述目标的跟踪点按以下方式确定： 若目标位于自车纵向的前方区域或者后方区域，则跟踪点设置为激光雷达检测所得的目标离自车最近的点；若目标位于前方区域或者后方区域之间的中间区域，则跟踪点设置为激光雷达检测所得的目标的中心点； 所述第二估计方法通过以下步骤获得的第二估计速度； 利用关联的激光量测值，计算出针对目标的激光量测矩形框的左上、右上、左下、右下四个角点位置； 利用每一个角点的位移信息和时间差信息，分别推算出T时刻四个角点和目标跟踪点的相对速度； 选择数值最接近T-1时刻目标相对速度数值的速度，作为T时刻的目标速度，即第二估计速度。

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