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龙图腾网获悉北京极智嘉科技股份有限公司申请的专利一种机器人及机器人行进控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115129034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110266176.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人及机器人行进控制方法是由刘栋设计研发完成，并于2021-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人及机器人行进控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机器人及机器人行进控制方法，其中，所述机器人包括：信息获取组件、定位组件和控制服务器；其中：控制服务器配置为，在多个运行控制周期，基于参考轨迹信息和机器人在当前运行控制周期的当前位置信息，确定机器人的参考轨迹上与机器人的当前位置距离最近的第一参考位置点，并确定第一参考位置点的第一参考位置信息；基于第一参考位置信息、机器人的当前速度信息、以及机器人响应控制指令的时长，从参考轨迹上确定预瞄的第二参考位置点，并确定第二参考位置点的第二参考位置信息；基于第二参考位置信息，生成控制机器人行进的目标控制量；基于目标控制量，控制机器人行进。

本发明授权一种机器人及机器人行进控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人，其特征在于，包括：信息获取组件、定位组件和控制服务器； 其中：所述信息获取组件配置为，获取机器人的参考轨迹信息、以及机器人的当前速度信息、以及机器人响应控制指令的时长； 所述定位组件配置为，获取机器人的当前位置信息； 所述控制服务器配置为，在多个运行控制周期，基于所述参考轨迹信息和所述机器人在当前运行控制周期的当前位置信息，确定所述机器人的参考轨迹上与所述机器人的当前位置距离最近的第一参考位置点，并确定所述第一参考位置点的第一参考位置信息； 基于所述第一参考位置信息、所述机器人的当前速度信息、以及所述机器人响应控制指令的时长，从所述参考轨迹上确定预瞄的第二参考位置点，并确定所述第二参考位置点的第二参考位置信息； 基于所述第二参考位置信息，生成控制所述机器人行进的目标控制量； 基于所述目标控制量，控制所述机器人行进； 所述定位组件配置为，获取机器人的当前姿态信息； 所述控制服务器在执行基于所述第二参考位置信息，生成控制所述机器人行进的目标控制量时，配置为： 基于所述第二参考位置信息、以及所述参考轨迹信息，在所述参考轨迹上确定多个与未来的多个运行控制周期分别对应的第三参考位置点； 基于机器人的所述当前位置信息和所述当前姿态信息、各所述第三参考位置点对应的第三参考位姿信息、以及各所述第三参考位置点对应的第三参考控制量，应用预测模型，确定目标控制序列；所述目标控制序列中包括与各所述第三参考位置点对应的预测位置点中每个预测位置点对应的预测控制量； 基于与所述第二参考位置点距离最近的所述第三参考位置点对应的预测位置点的预测控制量、以及所述第二参考位置点对应的第二参考控制量，生成所述目标控制量。

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