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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种能够仿形喷施的植保无人机及其喷施方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112835384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110201528.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种能够仿形喷施的植保无人机及其喷施方法是由陈盛德;陈威任;陈乐君;兰玉彬;钱士程;常坤;展义龙;廖玲君;关润洪设计研发完成，并于2021-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能够仿形喷施的植保无人机及其喷施方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业设备技术领域，更具体地，涉及一种能够仿形喷施的植保无人机及其喷施方法，包括无人机，所述无人机上设有药箱、仿形装置、三维形态检测装置，所述无人机、仿形装置上均设有喷施装置，所述药箱与喷施装置相连通；所述植保无人机还包括数据处理分析装置，所述无人机、仿形装置、三维形态检测装置、喷施装置均与数据处理分析装置通信连接。本发明能够提高药液对果树作物冠层的覆盖率，还能够实现精准对靶喷施，大幅度降低漏喷率和重喷率，提高农药利用率。

本发明授权一种能够仿形喷施的植保无人机及其喷施方法在权利要求书中公布了：1.一种能够仿形喷施的植保无人机的喷施方法，所述植保无人机包括无人机1，其特征在于，所述无人机1上设有药箱2、仿形装置3、三维形态检测装置4，所述无人机1、仿形装置3上均设有喷施装置5，所述药箱2与喷施装置5相连通;所述植保无人机还包括数据处理分析装置，所述无人机1、仿形装置3、三维形态检测装置4、喷施装置5均与数据处理分析装置通信连接:其中，所述仿形装置3包括与所述数据处理分析装置通信连接的若干机械臂机构，所述机械臂机构由若干交替设置的关节单元31、伸缩单元32组成； 所述仿形装置3还包括第一连接杆33、第二连接杆34，所述第一连接杆33的一端与位于所述机械臂机构末端的关节单元31连接;所述第二连接杆34的一端与位于所述机械臂机构前端的关节单元31连接，另一端通过舵机、齿轮组与所述无人机1底部连接； 所述机械臂机构设置有六个，相邻的机械臂机构之间间距相等；所述伸缩单元（32）为电动推杆，关节单元（31）包括舵机和与舵机连接的齿轮组，通过舵机带动齿轮组转动来控制电动推杆的转动； 所述喷施装置5包括泵体、导管、多个第一喷头51，多个第一喷头51通过导管与泵体的输出端连接，所述泵体的输入端与药箱2连接，且所述泵体与数据处理分析装置通信连接；所述第一喷头51连接于所述仿形装置3上远离所述无人机1的一端；所述喷施装置5还包括连接于所述无人机1底部的第二喷头52，所述第二喷头52通过导管与泵体连接； 还包括与所述数据处理分析装置通信连接的距离检测装置6，所述距离检测装置设于所述仿形装置3上； 所述喷施方法包括如下步骤: S1.所述无人机1起飞飞至待作业果树上方后，所述三维形态检测装置4检测并获取果树作物冠层的三维形态数据，并传输至所述数据处理分析装置; S2.在步骤S1之后，所述数据处理分析装置根据所述三维形态数据进行处理分析，得到用于控制所述仿形装置3的运动轨迹信号； S3.在步骤S2之后，所述无人机1往靠近果树的方向飞行，所述数据处理分析装置根据所述运动轨迹信号控制所述仿形装置3进行仿形运动，并控制所述喷施装置5对果树冠层进行环抱式喷施作业；具体地，无人机（1）缓慢向下飞行，数据处理分析装置根据运动轨迹信号控制关节单元（31）、伸缩单元（32）、第一连接杆（33）、第二连接杆（34）进行仿形运动，同时数据处理分析装置控制泵体启动，药液依次通过泵体、导管流动至第一喷头（51）和第二喷头（52）处，第一喷头（51）、第二喷头（52）喷出的药液沿第一连接杆（33）的运动轨迹由上到下对果树冠层进行由上至下的环抱式喷施作业； 其中，所述无人机1在往靠近果树的方向飞行的过程中，所述关节单元31、伸缩单元32、第一连接杆33、第二连接杆34与果树冠层最外层之间的距离持续保持一定数值，在该过程中所述仿形装置3所形成的形状与果树冠层相似； S4.完成喷施作业后,所述数据处理分析装置控制所述喷施装置5停止喷施,并控制所述仿形装置3返回初始状态，然后所述无人机1飞至下一个目标果树，返回步骤S1。

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