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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利用于悬索桥主缆无损检测的机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113152271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110215556.2，技术领域涉及：E01D19/10；该发明授权用于悬索桥主缆无损检测的机器人是由周志祥设计研发完成，并于2021-02-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于悬索桥主缆无损检测的机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于悬索桥主缆无损检测的机器人，包括检测机构和行走机构；检测机构包括检测臂和检测系统，检测系统包括检测元件，至少部分检测元件设置于所述检测臂；检测臂适形环包于悬索桥主缆外圆用于检测元件获取悬索桥主缆的检测参数，且检测臂可在接近和远离悬索桥主缆的方向上单自由度摆动用于在行进中避开悬索桥主缆上的吊杆索连接机构和吊杆索；本发明在攀爬行进过程中获取悬索的检测参数，在遇到悬索桥主缆上的吊杆索连接机构和吊杆索时可摆动远离悬索桥主缆，避开吊杆索连接机构和吊杆索，从而能够快速的越过悬索上的障碍，解决现有机器人的越障能力和运动速度相互矛盾的问题，提高检测效率，同时，造价较低。

本发明授权用于悬索桥主缆无损检测的机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于悬索桥主缆无损检测的机器人，其特征在于：包括检测机构和用于带动检测机构沿悬索桥主缆行进的行走机构；所述检测机构包括检测臂和检测系统，所述检测系统包括用于获取悬索桥主缆检测参数的检测元件，至少部分检测元件设置于所述检测臂；所述检测臂适形环包于悬索桥主缆外圆用于检测元件获取悬索桥主缆的检测参数，且检测臂可在接近和远离悬索桥主缆的方向上单自由度摆动用于在行进中避开悬索桥主缆上的吊杆索连接机构和吊杆索； 所述检测臂为两个分列于悬索桥主缆的横向两侧，使用时，两个所述检测臂分别对悬索桥主缆外圆的对应一侧形成适形环包； 所述检测臂由上检测臂和下检测臂组成，上检测臂和下检测臂之间通过驱动关节首尾连接，所述驱动关节用于驱动下检测臂相对于上检测臂在接近和远离悬索桥主缆的方向上单自由度摆动； 所述行走机构包括可被驱动的沿悬索桥主缆的检修道上弦索行进的行走轮组件和支撑于行走轮组件的行走支架，与所述行走支架连接向下延伸设有连接臂，所述上检测臂可在接近和远离悬索桥主缆的方向上单自由度摆动的铰接于所述连接臂； 所述行走轮组件包括对应于两条检修道上弦索设置的两组行走轮，每组行走轮包括一个行走轮或者沿行进方向排列的多个行走轮；所述行走轮外圆设有环槽使其形成滑轮结构，并通过该环槽与检修道上弦索形成行走配合； 所述行走机构还包括用于支撑检测臂使其与悬索桥主缆基本保持垂直的支撑组件，所述支撑组件包括对应于两条检修道上弦索设置的两个支撑行走轮和支撑于两个支撑行走轮之间的支撑横梁，所述支撑行走轮外圆设有环槽使其形成滑轮结构，并通过该环槽与检修道上弦索形成行走配合；所述支撑行走轮位于行走轮组件的前侧，所述支撑横梁的横向两端分别通过一竖向支撑杆连接于对应侧的检测臂，且分别通过一纵向支撑杆连接于所述行走支架；所述纵向支撑杆和竖向支撑杆的长度可调。

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