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龙图腾网获悉杭州三坛医疗科技有限公司申请的专利手术导航定位系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114681055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011615942.2，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权手术导航定位系统、装置及存储介质是由何滨;刘华水;徐琦;陈汉清;郭宏瑞设计研发完成，并于2020-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术导航定位系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种手术导航定位系统、装置及存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如下述方法所述的步骤：获取包含校准板和患者病灶的多张X光图像，基于所述X光图像确定三维进针通道，基于所述三维进针通道确定机械臂的运行路径、目标位置及目标姿态，基于所述机械臂的运行路径、目标位置及目标姿态，控制机械臂按照所述运行路径运行到所述目标位置并保持目标姿态，能够帮助医生精准置钉，同时让医生和患者接受最少的X光辐射，并且降低了导航系统的复杂度和使用难度。

本发明授权手术导航定位系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如下述方法的步骤： 获取包含配准板和患者病灶的多张X光图像；所述配准板安装于机械臂末端； 基于所述X光图像确定三维进针通道； 基于所述三维进针通道确定机械臂的运行路径、目标位置及目标姿态； 基于所述机械臂的运行路径、目标位置及目标姿态，控制机械臂按照所述运行路径运行到所述目标位置并保持目标姿态； 所述基于所述X光图像确定三维进针通道，包括： 对所述X光图像进行配准，确定所述多张X光图像间的空间位置关系； 基于所述多张X光图像间的空间位置关系，确定所述三维进针通道； 所述对所述X光图像进行配准，确定所述多张X光图像间的空间位置关系，包括： 对所述X光图像进行配准，获得多个C臂机姿态和机械臂之间的关系矩阵； 基于所述关系矩阵，确定所述多张X光图像间的空间位置关系； 所述基于所述多张X光图像间的空间位置关系，确定所述三维进针通道，包括： 确定每张X光图像中的标记线段；所述标记线段是医生根据经验在X光图像中进行标记得到的，或者是软件根据X光图像中病灶区域的骨骼结构在每张X光图像中标记得到的； 基于所述标记线段以及所述多张X光图像间的空间位置关系，确定所述三维进针通道。

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