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龙图腾网获悉浙江舜宇智能光学技术有限公司申请的专利用于移动机器人的标定方法及其系统和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114200427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010987359.8，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权用于移动机器人的标定方法及其系统和电子设备是由王洁;孙佳睿;张新远设计研发完成，并于2020-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动机器人的标定方法及其系统和电子设备在说明书摘要公布了：一种用于移动机器人的标定方法及其系统和电子设备。该用于移动机器人的标定方法包括步骤：提供一标定工装，其包括按照预设的位姿关系被布置的一工装底盘和一工装标定物；对应地安装该移动机器人至该工装底盘，以通过该工装底盘固定该移动机器人的轮子几何中心，使得该工装标定物相对于该轮子几何中心的位姿关系满足该预设的位姿关系；对通过该移动机器人上的各传感器对该工装标定物进行数据采集而获得的传感器数据进行数据处理，以得到该工装标定物相对于各传感器的位姿关系作为标定位姿关系；以及基于该预设的位姿关系和该标定位姿关系，通过坐标转换关系求解出各传感器相对于该轮子几何中心的位姿关系，以作为标定结果。

本发明授权用于移动机器人的标定方法及其系统和电子设备在权利要求书中公布了：1.一用于移动机器人的标定方法，用于标定搭载在该移动机器人上的各种传感器的外参，其特征在于，其中所述用于移动机器人的标定方法包括步骤： 提供一标定工装，其中该标定工装包括一工装底盘和一工装标定物，并且该工装标定物和该工装底盘按照预设的位姿关系被布置； 对应地安装该移动机器人至该标定工装的该工装底盘，以通过该工装底盘固定该移动机器人的轮子几何中心，使得该移动机器人在不移动的情况下被标定，以降低所述移动机器人的运动对标定产生的不利影响；该工装标定物相对于该移动机器人的该轮子几何中心的位姿关系等于该预设的位姿关系； 对通过该移动机器人的每个该传感器对该工装标定物进行数据采集而获得的传感器数据进行数据处理，以得到该工装标定物相对于该移动机器人的每个该传感器的位姿关系作为标定位姿关系；以及 基于该预设的位姿关系和该标定位姿关系，通过坐标转换关系求解出该移动机器人的每个该传感器相对于该移动机器人的该轮子几何中心的位姿关系，以作为标定结果。

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