华为技术有限公司万广南获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司申请的专利一种道路约束确定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112818727B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911129500.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种道路约束确定方法及装置是由万广南;王建国;罗竞雄设计研发完成，并于2019-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种道路约束确定方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开一种道路约束确定方法及装置，应用于智能驾驶领域，尤其涉及高级辅助驾驶系统ADAS或者自动驾驶系统中的传感器，例如雷达和或摄像装置。在该方法中，根据目标的探测信息，确定所述目标的运动状态，以及根据所述目标的探测信息，确定所述目标所在道路的至少一个道路几何；根据所述至少一个道路几何和所述目标的运动状态，确定所述目标的道路约束，所述道路约束包括道路方向约束和道路宽度约束中的至少一个。本申请的方案能够提高确定道路约束的准确性，进一步能提高目标跟踪的准确性。进一步提升了自动驾驶或ADAS能力，可以应用于车联网，例如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
本发明授权一种道路约束确定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种道路约束确定方法，其特征在于，包括： 根据对目标进行探测得到的探测信息，确定所述目标的运动状态； 根据所述目标的探测信息，确定所述目标所在道路的至少一个道路几何，所述至少一个道路几何中的每个道路几何通过至少一项信息表征； 确定所述至少一个道路几何中的至少一个目标道路几何； 根据所述至少一个目标道路几何和所述目标的运动状态，确定所述目标的道路约束，所述道路约束包括道路方向约束和道路宽度约束中的至少一个； 其中，所述方法还包括： 确定包括所述道路方向约束的测量矩阵；并通过所述道路宽度约束，确定所述道路方向约束在所述测量矩阵中的置信度，其中，所述测量矩阵用于估计所述目标的运动状态，以完成目标跟踪；所述测量矩阵中的所述道路方向约束为根据所述至少一个目标道路几何确定的，所述至少一个目标道路几何与所述目标的运动轨迹之间的偏差在预定范围内；所述道路方向约束在所述测量矩阵中的置信度与所述道路宽度约束负相关。
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